算一个伺服电机，算不明白了。

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我的工况是500kg左右东西，由伺服电机带着加速，每隔0.36秒运行0.56秒，0.56秒前进0.115m，通过伺服电机带齿轮齿条实现，参考着伺服系统设计指导进行计算，结果扭矩大的不得了，需要很大的伺服电机才能做到。谁选过的帮我看看吧。
给出我的计算。500kg，齿轮半径0.08m，惯量500*0.08^2=3.2
T=((0.8+58/83.3/0.7)^2+((0.0041*1.1+3.2/83.3/0.7)*83.3*25.12)^2/2)^(1/2)=87.931461261343
其中0.8是粗算电机阻力矩，按照电机输出力矩的10%，58是阻力矩，83.3是传动比，后面25.12是角加速度，感觉太大是因为角加速度取的太大了，怎么能让它小点？希望知道的给指点指点。
传上我的设计参考资料。我的是照多轴传动设计的，前面我也看了，一块传上来方便大家分析的时候参考

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大家算伺服电机都怎么算？怎么有人看没人说呢？

外憨内秀

我是这么算的：1.控制循环稳定性大致标准：负荷惯性矩Ji<=（5-10）*马达转子惯性矩Jm
                     2.对应于负荷力矩Ti<=(0.5-0.8)*马达额定力矩Tm
必要的电机力矩T=负荷力矩Ti+加减速力矩Ta
负荷力矩Ti=M*R/0.8=500*0.08/0.8=50N.m
加减速力矩Ta=((Ji+Jm)*N0/9.55*10^4*Tpsa      N0=最高机械速度V0/马达一周进给量S
/ v0 x) R2 q+ o/ ~1 j2 S. s9 _                                                                          Tpsa=加速时间   
你没给的齿数齿距不好算.大至如此.

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谢谢楼上的，我又重新算了，当初的算错了，不过由于电机不好选，我把齿轮改成了直径120mm的。现在负载惯量1.8Nm2，转速32转，扭矩30多Nm，电机减速机一块选，谁能提供。联系我。谢谢。

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伺服电机启动时间一般怎么算？我根据样本上算了一些数据，假设带上负载后启动时间应该增加不少吧？具体增加多少？应该有公式吧。

外憨内秀

不明白你说的启动时间什么意思，我理解是加速时间，伺服电机是恒转矩调速，理想状态加速时间为零，和负载没关系，但实际做不到，每个厂家的产品性能也不一样，如果你不是还要设计驱动器的话，这时间不用算，直接在驱动器里设定就可，调整到不产生震荡既可。