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发表于 2009-11-21 07:29:23
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来自： 中国黑龙江哈尔滨
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Stewart液压平台轨迹跟踪自适应滑模控制 I6 R. u' Y8 L1 C" L/ H& l" d, d! p) J
摘要：Stewart液压平台是一个多输人多输出(MIMO)非线性系统，其耦合运动过程中存在参数不确定性与干扰0 A$ x. m) v$ P7 L
影响其轨迹跟踪精度，针对此问题，考虑了系统参数的不确定性，利用Backstepping方法结合滑模控制与自适应控
) s Q; z3 t2 a7 e8 M! ?+ |制的优点，推导得到系统的多级自适应滑模控制器，以增强系统运行过程中对运动与力的跟踪性能．利用AMESim
) L. z/ \, N+ k: m) F- Q7 v3 \与MATI。AB的联合仿真方法进行验证，与传统基于各缸位置偏差的比例一积分一微分(PID)控制器相比，结果表明，, I5 y* l( r" r
该方法在系统参数不确定所引起的干扰下，能更有效地降低各缸的位置和力的跟踪误差，从而提高了运动平台末
1 J% _: e1 ]/ k8 _: g端的动态跟踪精度． |
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