|
|
发表于 2009-11-21 07:29:23
|
显示全部楼层
|阅读模式
来自： 中国黑龙江哈尔滨
马上注册，结识高手，享用更多资源，轻松玩转三维网社区。
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？注册
x
Stewart液压平台轨迹跟踪自适应滑模控制
2 W5 e5 H' a1 D+ Z- [! E" U x摘要：Stewart液压平台是一个多输人多输出(MIMO)非线性系统，其耦合运动过程中存在参数不确定性与干扰
+ b' P7 g4 T% c5 T! S7 P+ U. A影响其轨迹跟踪精度，针对此问题，考虑了系统参数的不确定性，利用Backstepping方法结合滑模控制与自适应控5 |, ]+ {, [ F5 s0 m- S
制的优点，推导得到系统的多级自适应滑模控制器，以增强系统运行过程中对运动与力的跟踪性能．利用AMESim, Z, D( a) T# _" a/ \
与MATI。AB的联合仿真方法进行验证，与传统基于各缸位置偏差的比例一积分一微分(PID)控制器相比，结果表明，
& n( B. \0 P! d. ^! ~该方法在系统参数不确定所引起的干扰下，能更有效地降低各缸的位置和力的跟踪误差，从而提高了运动平台末
r* j; s; V6 p1 L端的动态跟踪精度． |
|
