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发表于 2009-11-21 07:29:23
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来自: 中国黑龙江哈尔滨
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Stewart液压平台轨迹跟踪自适应滑模控制
# D2 V# S9 O3 S( W# ~5 o. G摘要:Stewart液压平台是一个多输人多输出(MIMO)非线性系统,其耦合运动过程中存在参数不确定性与干扰
! R& K& J" m3 [, A7 K- P: {* v影响其轨迹跟踪精度,针对此问题,考虑了系统参数的不确定性,利用Backstepping方法结合滑模控制与自适应控# w7 z% ]0 A- m. Z2 A2 n
制的优点,推导得到系统的多级自适应滑模控制器,以增强系统运行过程中对运动与力的跟踪性能.利用AMESim
+ B, E, d, w. }. n9 ?% [% P0 J与MATI。AB的联合仿真方法进行验证,与传统基于各缸位置偏差的比例一积分一微分(PID)控制器相比,结果表明,% U* E+ j. B, f& n
该方法在系统参数不确定所引起的干扰下,能更有效地降低各缸的位置和力的跟踪误差,从而提高了运动平台末
+ i$ O6 e) P1 R6 j端的动态跟踪精度. |
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