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发表于 2009-11-21 07:29:23
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来自： 中国黑龙江哈尔滨
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Stewart液压平台轨迹跟踪自适应滑模控制
1 G' F2 T& X) C1 r摘要：Stewart液压平台是一个多输人多输出(MIMO)非线性系统，其耦合运动过程中存在参数不确定性与干扰" f. @6 a+ g4 {+ M
影响其轨迹跟踪精度，针对此问题，考虑了系统参数的不确定性，利用Backstepping方法结合滑模控制与自适应控
' b" `8 k& ?, P/ J3 ? W% z制的优点，推导得到系统的多级自适应滑模控制器，以增强系统运行过程中对运动与力的跟踪性能．利用AMESim, g, d9 ^- H! ~0 V" Q( T
与MATI。AB的联合仿真方法进行验证，与传统基于各缸位置偏差的比例一积分一微分(PID)控制器相比，结果表明，
8 w! X1 m# V* N3 g* [* x+ n该方法在系统参数不确定所引起的干扰下，能更有效地降低各缸的位置和力的跟踪误差，从而提高了运动平台末0 b+ G, \3 T6 k [
端的动态跟踪精度． |
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