伺服电机力矩控制

wxlin1982 · 发表于 2009-3-3 10:49:55

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我现在在做电机的力矩控制，电机的力矩和电流成正比，所以就是控制电流，以此为外界提供设定的力矩，现在我想实现一种功能：外界一个作用力F1，电机产生一个力F2，两个力的方向相反，合力的方向为F1的方向，也就是我想减小外界的力，又不改变原来的方向。
我知道可以用控制电流的大小和方向控制力矩的大小和方向，以实现上面的功能。我想请问除了这种方法之外，可不可以通过控制H桥桥臂使电机两端短路，即电机工作在发电机的状态下，产生阻力，让电机消耗F1的动能，或者还有没有其他的什么方法。请各位帮忙，不胜感激！

lsq12345 · 发表于 2009-3-3 10:59:24

这个问题比较专业，还请高手指点！

alone8848 · 发表于 2009-3-3 11:46:06

楼主的意思是要对电机做制动操作，即让电机进入发电状态来产生一个制动力矩。一般不能直接将电机的两端短路，这样一方面电流会太大，烧坏线圈，另一方面制动力矩也太大而导致机械上的损坏，比较简单的方法通过串接一个能耗电阻的方法来限制电流的大小和力矩的大小。

wxlin1982 · 发表于 2009-3-3 12:49:36

请问串联电阻的大小有什么选择依据吗？
我理解的用作发电机时，因为产生的电动势与电机的转速成正比，当电机两端形成通路（串联电阻或直接短路）时，形成电流，从而形成反向力矩，即阻力F2增大，如果F1不变，合力就会减小，电机转速减小，电动势减小，阻力又减小，合力增大，电机转速又增大，电动势增大，阻力增大，这样外部机构就会停一下又继续运动的现象，运动不连续，即阻力波动很大，这是没有串联电阻造成的吗？如果串联电阻能够达到提供一个相对恒定的阻力的目的吗？谢谢了。

alone8848 · 发表于 2009-3-3 13:34:33

楼上分析的基本正确，如果要使电机的制动力矩相对恒定，可在能耗制动回路加上控制电流大小的电路，这样就能保持制动力矩的平稳。

wxlin1982 · 发表于 2009-3-3 14:21:10

能回答得详细一些吗？如果回路电阻恒定，那么电动势就决定于电机转速，即电流也决定于电机的转速，您说的控制电流大小的电路怎么实现呢？你说的串联电阻能够实现吗?
非常感谢

alone8848 · 发表于 2009-3-3 16:14:42

能实现！你可以控制流过电阻上电流的通断比来实现电流的大小调节，即用PWM来调节电流大小，不知你是否了解？

wxlin1982 · 发表于 2009-3-3 22:14:47

我也是通PWM调节的，只是回路中没有串联电阻，只有桥臂管子的内阻（很小），但是调节过程中发现PWM基本没什么控制作用，因为这个时候电流的决定因素是电机的转速，不知道串联了电阻会不会好些，您这样应用过吗？还有没有其他的方法可以实现了？谢谢！

levelzhao · 发表于 2009-3-4 00:18:03

我觉得可以通过使用LC网络减小合理F的波动.
具体可以参照电力电子上面讲的可逆斩波电路的原理来解决.

10ty · 发表于 2009-3-4 06:52:11

电机能耗制动？
有人测过半波能耗制动时定子绕组的电流吗？

alone8848 · 发表于 2009-3-4 08:20:25

回楼主，不串电阻是可以的，只要最大电流不超过功率器件的最大允许电流，另外不知你的控制回路有没有电机转速的反馈信号？

wxlin1982 · 发表于 2009-3-4 09:41:09

没有电机转速信号的，如果有的话，是要根据电机的转速调节PWM的大小吗？

wxlin1982 · 发表于 2009-3-4 09:43:16

9# levelzhao 您好，怎样通过LC网络解决呢，能否介绍一本书或相关的資料看看。谢谢！

alone8848 · 发表于 2009-3-4 11:57:27

原帖由 wxlin1982 于 2009-3-4 09:41 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif: X. \0 o# ^6 R4 W9 a4 a' d
没有电机转速信号的，如果有的话，是要根据电机的转速调节PWM的大小吗？

是的，要根据反馈信号来调节PWM，开环的系统不好调节制动力矩的大小。

wxlin1982 · 发表于 2009-3-4 13:22:45

原帖由 alone8848 于 2009-3-4 11:57 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif( v- I4 ]& {% C5 B

+ O7 p. E6 e; P1 Q- f" @9 L是的，要根据反馈信号来调节PWM，开环的系统不好调节制动力矩的大小。

哦，如果测试电机的端电压可以吗？

alone8848 · 发表于 2009-3-4 14:20:51

原帖由 wxlin1982 于 2009-3-4 13:22 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
}2 h0 E+ ^/ Y' h+ t' D" G+ y
/ M8 D& t1 G1 O) \0 F+ b) @5 M 哦，如果测试电机的端电压可以吗？

可以的，用电机的端电压来控制PWM发生器的占空比。

wxlin1982 · 发表于 2009-3-4 18:29:17

好的，我是一下，非常感谢！

fanuc_zgj · 发表于 2009-3-4 23:08:48

"伺服电机力矩控制",这个题目不合适内容吧?
伺服电机的力矩控制和把伺服电机当做"制动电机的力矩控制"概念好象搞不到一块呀.
关于制动电机的力矩控制,可不仅仅是在制动电阻(不管是能耗制动还是反接制动还是回愦制动)上呀.

mldzkj · 发表于 2009-10-29 16:49:42

驱动器类型	直流伺服驱动器	控制功能	四象限
电压(V)	DC12V～38V	电流(A)	连续输出电流20A, 9 L" h( d3 F0 u峰值电流40A
控制接口	模拟、PWM、CLK/DIR、RS232	反馈元件	增量式编码器
电流环/速度环/位置环	有	控制方式	PWM

一、功能技术指标品牌:ML

	· 输入模拟信号进行速度控制； · 输入PWM信号进行速度控制； · 通过RS232口进行速度控制； · 通过RS232口进行位置控制； · 输入脉冲、方向信号进行步进模式控制； · 通过RS232实现PC控制、参数调整、在线监测； · 外部零位信号输入； · 外部制动输入； · 编码器差分输入； · 过流、过载、过压、欠压保护； · 温度保护； · 编码器故障识别、超调、失调保护。

qq670501245 msn:mldzkj@hotmail.com

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请斑竹把题目改一下

连续输出电流高达20A的全数字直流伺服驱动器MLDS3820