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<<自动化与仪器仪表>>2001年 第01期 / U/ s& T0 D _* |7 ~) o) p5 {
作者: 焦晓红, 方一鸣,
2 `8 C" R* m) G7 D8 F期刊 ISSN : 1001-9227(2001)01-0025-04+ n Z! U/ [ \. z+ F0 i/ v% s D8 O
本文针对液压伺服驱动并联机器人数学模型的特点,设计了一种具有变速趋近律的离散滑模变结构控制器.仿真研究结果表明,该控制方案可避免通常变结构控制中不可避免的颤动,且系统对参数摄动和外界干扰具有较强的鲁棒性. |
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发表于 2009-1-25 19:15:57
