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发表于 2008-11-23 22:07:41
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来自： 中国黑龙江哈尔滨
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2 l) G( H0 i" j: ^, u1绪论... 1, l' d4 E w/ Y
1.1机械手概述... 1" O) K7 _* n& A% }+ P# l
1.2机械手的组成和分类... 23 y, u8 H9 q( A
1.2.1机械手的组成... 2
! {1 [' B+ h/ H# f7 w; L1.2.2机械手的分类... 4% e8 M2 T9 \6 O4 {+ i* e
1.3国内外发展状况... 6
& \& E& e+ o4 |4 C) s# p: s1.4课题的提出及主要任务... 8 b2 U8 M: ~% @. M8 X% Y3 p+ D
1.4.1课题的提出... 82 c7 u: M! |- x& P1 M u1 k8 n) s
1.4.2课题的主要任务... 9
# [5 t+ X1 o+ V7 C6 ^# s4 V+ a% w& n2机械手的设计方案... 10$ R4 B! l1 ]' P. z1 j
2.1机械手的座标型式与自由度... 10
& L5 l6 f& R: i1 A2.2机械手的手部结构方案设计... 105 O3 H% c9 f+ Q" ]
2.3机械手的手腕结构方案设计... 10$ j7 Y' `% K0 k+ K% p: R
2.4机械手的手臂结构方案设计... 107 ]% ]# g; n8 O( F- |/ u8 ~
2.5机械手的驱动方案设计... 11
8 \. g9 T/ p" O5 y2.6机械手的控制方案设计... 11
0 V; G b7 f) n" x& G& I2.7机械手的主要参数... 11
& L8 X1 q! M8 `8 M2 \1 V2.8机械手的技术参数列表... 11+ f/ O6 ^$ w$ U ~/ G
3手部结构设计... 141 C1 C+ p% r3 C/ ?/ h
3.1夹持式手部结构... 142 G Q( H" [( Y
3.1.1手指的形状和分类... 14
. k7 R8 e P6 G2 _3.1.2设计时考虑的几个问题... 14" T5 K' X" g" A3 y& T. C% K
3.1.3手部夹紧气缸的设计... 15
. t" f( u6 k+ U- w5 l3.2气流负压式吸盘... 18
5 y4 v6 L: ^7 @! g4手腕结构设计... 21: f9 p; v# R3 N4 h" g6 i
4.1手腕的自由度... 21
/ I* L* U. f) f) E& }9 r4.2手腕的驱动力矩的计算... 21
' N% A0 d' }+ P. i4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩... 21* X" d5 ?1 H' f
8 W9 J+ b7 W8 v[ 本帖最后由 新洁电子 于 2009-1-10 14:08 编辑 ] |
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