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发表于 2008-11-23 22:07:41
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来自： 中国黑龙江哈尔滨
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目录 9 ~2 k8 f& \1 v$ M; H
1绪论... 1
* ]1 k: G/ p. j) W1.1机械手概述... 1* n d: B2 H8 E: B; c6 u
1.2机械手的组成和分类... 2
* A$ m& p% l: c7 a! }1.2.1机械手的组成... 2& D& C+ H+ ~+ i1 U3 p* @* y1 V, u
1.2.2机械手的分类... 4+ s$ q9 i# s: ?9 J- B) k
1.3国内外发展状况... 61 v& a. [$ o3 m! n. {* g7 T
1.4课题的提出及主要任务... 8
/ S: ^1 n- o) C4 `4 G% x3 z( q- y1.4.1课题的提出... 8
. R0 N+ D0 [! ]" O2 i( t1.4.2课题的主要任务... 9
& M- H5 \! t( P) f. `% s8 V2机械手的设计方案... 10! h" j# O% c6 F; {9 P5 \0 c2 S
2.1机械手的座标型式与自由度... 10
! P ^& f3 i0 K( c8 m2.2机械手的手部结构方案设计... 10
3 Y! S$ b6 r! U' o2.3机械手的手腕结构方案设计... 10
8 C! R( x6 o, U# B/ c u# b8 f2.4机械手的手臂结构方案设计... 102 V; D. I6 h+ T/ c7 y- ~
2.5机械手的驱动方案设计... 11
) E1 J4 b/ Z! Z. C2.6机械手的控制方案设计... 11
. f2 X7 W" C, o% q. Z2.7机械手的主要参数... 11
) O; z: h' C* o; q( h2.8机械手的技术参数列表... 115 m% J) H6 m4 }. p: O
3手部结构设计... 14
' k$ }4 K; k# r3 g/ A. @: f3.1夹持式手部结构... 14
5 A; L0 p6 \; w( H* f- T; c# g- [3.1.1手指的形状和分类... 14
! d! G# D7 [! B, A- O/ K3.1.2设计时考虑的几个问题... 14
( G2 `& b! A+ g4 [% q& I$ N7 u+ l1 V3.1.3手部夹紧气缸的设计... 15; G! S# W" A7 I
3.2气流负压式吸盘... 18" v9 P: k7 {! U4 {5 i
4手腕结构设计... 214 G' P' I2 H% a
4.1手腕的自由度... 21
' e2 }) m0 w( L! M1 {8 j4.2手腕的驱动力矩的计算... 21
D4 j; O8 V. h1 i! U: R# n4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩... 21
( U) ~& e+ m( F: ?& t& h. P
i2 m8 a. u2 G0 Q' |% F1 b[ 本帖最后由 新洁电子 于 2009-1-10 14:08 编辑 ] |
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