工控的控制算法

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工控的控制算法
我大学刚毕业，专业机械设计制造及其自动化。本科里有门机械控制理论，现在想学点工程中实际应用的工业控制。以前课程里是学些经典控制理论，什么波特图，轨迹法什么，好像是判断系统的稳定性，还有就是分析一些如阶跃，脉冲信号的响应。还有就是PLC，在大学里也学过点，但现在差不多忘了。我现在要学需要看些书，但现在那些书要么是控制理论和现在自动控制，讲些理论的，还有另外一些嘛，就讲PLC，芯片什么的。困惑我的是PLC中要怎么利用控制理论。
/ Z/ a' v* {9 @" i' x举个简单的例子，大学里有课题设计是做个巡线小车，就是让小车沿着一条线走，应该算是个简单的控制系统。但做的时候，只是用传感器有信号后，控制芯片输出出左转，右转的电压信号，里面根本没有涉及像PID这样的控制算法。
所以，我不太清楚，一个控制系统里怎么加上控制算法，控制理论在设计系统中是用来分析的吗，具体是怎么跟PLC这样的控制硬件结合的，希望哪位老师能帮我说说实现过程。非常感谢！