工业机器人手臂设计

gdsir

快要大学毕业了，把电脑里的好资料都贡献出来了。
文章编号:1007-7383(2007)06-0778-04
% t+ ]  _+ F0 d" N* N: |一种工业机器人手部的设计
1 S0 O1 r% z! {7 |5 s% y" }% A5 `吴神丽,李宏穆,刘念聪
. z. Z# j$ R2 w(成都理工大学应用核技术与自动化工程学院,四川成都,610059)
摘要:机器人手部是安装于机器人手臂末端,直接作用于工作对象的装置,其手部的结构、重量、尺寸对于机器人整
! G2 q( p7 `. A2 }体的运动学和动力学性能有直接、显著的影响,因此手部设计是机器人设计中的一个重要环节。本文进行了一种
2 I' X! Q4 `$ X6 Y+ }& L手部在V型指上增加平面指的设计,能扩大夹持范围,避免因频繁更换手部而影响工作效率;在传动机构上运用连
9 d3 z3 e3 }( ?; ]% f" K杆平行机构,提高了整个手部的刚性,使爪钳开合不同时夹紧力保持不变,同时手爪运动始终保持平行,保证定心
误差为零;通过建立手指库实现机器人的一机多能,减少了设计和制造误差,进而降低成本。
) F& @8 k$ @* W3 e) |关键词:机器人手部;抓取;连杆;手指库
4 U9 I/ G2 s0 O' s) k# m7 H中图分类号: TH12;TP24　　　　文献标识码: A　　　　
工业机器人常用于焊接、喷漆、上下料和搬运,
% e. @0 P4 W( L9 j. V* [9 E! `. A延伸和扩大了人的手足和大脑功能,它可代替人从
事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工
作。手部是工业机器人的关键部件之一,主要作用
4 j+ `2 h7 H" S1 z是夹持工件或工具(如喷漆、刀具等),按照规定的动
作程序完成制定的工作,其夹紧和松开动作都是自
; c: s5 K( Z$ _/ z1 V2 ^动完成的。机器人装配系统里面,机械臂末端的设
计对于降低误差和循环周期来说是非常重要的。
/ @+ f; T* E+ P7 \" k9 @: X) R设计良好的机械手末端夹具可以在很大程度上
0 U; ^1 w# S1 {( N6 J  h提高效率和系统的可靠性,并对机器人的误差提供
+ I+ K. q, A, @/ c3 O. q, t补偿,给装配系统带来很高的附加价值。为此,本文
/ l' c5 s: {& `( U7 I+ S设计了一种可以夹持不同尺寸、形状的柔性夹具,同
时建立了具有标准件性质可随工件需要任意更换手
- m6 l3 X, m6 |$ D/ t/ I4 n指的手指库。

weisun2006

好东西，期待中国的工业机器人也能发展起来

ruizhenemail

相信中国的机器人能够快速发展起来。

yubinbei

机器人 还是日本佬厉害撒。  学习。学习

zhang2005sun

一般的资料
介绍不够详细

rockston

有资料还有大量试验要做

fgshrl

那位朋友有机器人用的吸盘的资料，非常感谢，主要用于瓶式产品的抓取。

ljw1104

不知道那下载的论文吧，还是书比较好。