实现“计算机控制四个电机联动”，我想用C++来编程，如何处置？

philharmonia

我目前是要实现计算机控制四个电机联动
计算机通过RS232和主电机驱动器相连，四个驱动器通过CAN口连接。
2 T7 n" q5 ^5 o: |4 e" R如何通过编程实现电机联动啊？我想用C++编
3 `  _( K7 \. h. P  T请老师们赐教～
: X. W5 J% u; c' |/ x; M5 C( \说明书全是英文，虽能看懂大概，但没做过相关的编程控制，还是一头雾水，没法下手，请老师们给予指点！

$ e4 w% |8 Z5 b/ ?; O8 Z9 f' l, F[ 本帖最后由 zhous_ch 于 2008-5-26 21:20 编辑 ]

lezi

呵呵,不知道你用的什么牌子电机驱动器.
要是用KINCO的伺服驱动器和PLC控制是比较简单,程序可以通过PLC来控制连动
) l' g# q/ C% o7 `你可以试加PLC进行控制,要比较简单吧

lizhi2230684

我也想呀！但是想来想去感觉程序太难了！所以只好放弃了！

philharmonia

我们是使用maxon电机 用EPOS驱动器
不让用PLC啊
编程时可以直接调用说明书提供的函数
但我不知道程序的流程应该是怎样（先干什么 再干什么）
8 u% g( A6 J: f, y* R请老师们帮帮忙～

dycheng

用哪种语言有区别么？

hnthinker

我觉得这是个比较简单的事情。而且还有现成的库函数。只是操作串口而已。

samio

你这不叫“四个电机联动”，至少我不这么认为，只不过是控制四台电机同时动作而已。
接口函数都告诉你了，调用起来也不是很麻烦吗，用C++做个界面，用c写控制程序。所谓程序不过是初始化接口，传送数据，而已，把他们提供的程序好好看看。

daiya

找一块 驱动卡 如楼上那样处理就可以了

yuchen1331

使用C8051F040高速SOC单片机、L298N直流电机驱动芯片，软件编程可在Siliocn Labortories集成开发环境(DIE)下通过JATG接口进行编程，不需要专用编程器或适配器；还可以通过用户软件对FALSH进行编程，允许现场更新固件为产品的软件升级提供了极大的方便。
本设计中的应用程序是在Keil C51的开发环境下编译后用EC-3仿真器下载到芯片中运行的。主要程序代码如下：
//交叉开关配置，将6路PWM输出配置到P0端口
" A+ D2 B1 s/ W5 R0 pvoid config（void）
0 f( I2 b9 t, U9 M  Z# l7 s6 Y{
$ n" M4 Z5 T8 L1 o. V! `6 c) x% AXBR0=0x30;//将6路PWM输出配置到P0.0-P0.5端口
XBR1=0x00;
$ X9 g% U$ }8 gXBR2=0xc0;//开启交叉开关，全局上拉开启
2 |3 C/ C) M) m# L" L, C2 GXBR3=0x00;
}
1 e3 i$ O6 w0 C. @) w7 S//配置T0定时器，定时时间1毫秒，系统时钟24MHz
2 z" K$ Y$ S- OVoid Timer_cfg（void）
# m$ y  m$ R1 u{
: ^$ \1 p$ O! q+ J8 WTMOD=0x01;//采用定时器0的方式1
8 G* @6 s$ y# ]) c  x4 DTH0=0xf8;
) x3 i: |! \; U' a& XTL0=0x2f;
TR0=1;
}
//配置PCA定时器
% m+ x! N6 i# nVoid pcainit（void）
{
3 f' ?. u2 H) C; _8 @0 `- S  m" W% tSFRPAGE=0x00;
PCA0CMP0=0x42;
1 K2 o% V3 J# D, aPCA0MD=0x04;//PCA采用T0溢出时钟，且PCA溢出中断禁止
& R7 t9 P+ Q& _2 ?6 E5 zPCA0CN=0x40;//启动PCA计数器
}
//占空比设置，设置为255时，可使电机停止转动
1 I; r% `! T; X8 R% t) QVoid PWM_SET（uchar channel，uchar low）
- J9 A- i$ a. p% S{
" S0 t  L5 c9 p) b0 L7 W. c4 c8 qSFRPAGE=0x00;
Switch（channel）
{
- Q6 t: l9 z8 G$ [8 q" a9 m: qCase 0：PCA0CPH0=low;break;
+ C) R# o5 G2 T: A! XCase 1：PCA0CPH1=low;break
Case 2：PCA0CPH2=low;break
Case 3：PCA0CPH3=low;break
+ E1 r) }' P, z7 F4 V! OCase 4：PCA0CPH4=low;break
Case 5：PCA0CPH5=low;break
) e! i( \8 l1 |, Z6 j; lDefault：break;
/ ^8 @, R1 c+ d* A, f* \1 X& s}
$ s8 q; J! C2 A* q) g}
//运动方向设置
1 l1 a+ b- [3 v, PVoid Direct_set（uchar channel，bit dir）
# M8 @0 K& M. w" N$ }' i! P; M{
Switch（channel）
{
$ u' s& W% t4 O- VCase 0：P4.0=dir;break;
8 H2 w, s# |! J8 G) u' @Case 1：P4.1=dir;break
! U! I1 u, o8 J* l+ w! _1 L4 q( W( }Case 2：P4.2=dir;break
. H4 {2 L8 ~4 @: M; Q- e1 R+ {Case 3：P4.3=dir;break
Case 4：P4.4=dir;break
1 B% h9 S5 |! @4 QCase 5：P4.5=dir;break
! Q: Z% @; k7 uDefault：break;
}
& \/ `8 V4 J7 \% A}
在电机起动时，先输出高占空比的PWM信号，让电机获得较大的起动力矩，然后再过渡到设定的PWM脉宽。另外结合片内的A/D转换器检测Rsa上的电压，可得到电机的工作电流，以此为依据对电机的运行状态进行检测，保证电机的运行安全。