实现“计算机控制四个电机联动”，我想用C++来编程，如何处置？

philharmonia

我目前是要实现计算机控制四个电机联动
$ _" K( q; G; D; R' V- z$ r计算机通过RS232和主电机驱动器相连，四个驱动器通过CAN口连接。
如何通过编程实现电机联动啊？我想用C++编
: N  |  {0 g6 R6 W4 p: g1 J9 {请老师们赐教～
说明书全是英文，虽能看懂大概，但没做过相关的编程控制，还是一头雾水，没法下手，请老师们给予指点！
7 m' D) a. l$ c  S0 E
% e( q: W) X  O[ 本帖最后由 zhous_ch 于 2008-5-26 21:20 编辑 ]

lezi

呵呵,不知道你用的什么牌子电机驱动器.
要是用KINCO的伺服驱动器和PLC控制是比较简单,程序可以通过PLC来控制连动
你可以试加PLC进行控制,要比较简单吧

lizhi2230684

我也想呀！但是想来想去感觉程序太难了！所以只好放弃了！

philharmonia

我们是使用maxon电机 用EPOS驱动器
不让用PLC啊
编程时可以直接调用说明书提供的函数
0 @) l6 o! o- Z. s( s0 E但我不知道程序的流程应该是怎样（先干什么 再干什么）
请老师们帮帮忙～

dycheng

用哪种语言有区别么？

hnthinker

我觉得这是个比较简单的事情。而且还有现成的库函数。只是操作串口而已。

samio

你这不叫“四个电机联动”，至少我不这么认为，只不过是控制四台电机同时动作而已。
接口函数都告诉你了，调用起来也不是很麻烦吗，用C++做个界面，用c写控制程序。所谓程序不过是初始化接口，传送数据，而已，把他们提供的程序好好看看。

daiya

找一块 驱动卡 如楼上那样处理就可以了

yuchen1331

使用C8051F040高速SOC单片机、L298N直流电机驱动芯片，软件编程可在Siliocn Labortories集成开发环境(DIE)下通过JATG接口进行编程，不需要专用编程器或适配器；还可以通过用户软件对FALSH进行编程，允许现场更新固件为产品的软件升级提供了极大的方便。
. m* {" x% S/ T, r" X8 d, U/ W本设计中的应用程序是在Keil C51的开发环境下编译后用EC-3仿真器下载到芯片中运行的。主要程序代码如下：
//交叉开关配置，将6路PWM输出配置到P0端口
void config（void）
8 j2 j( H: R/ V& m( W4 ]: \{
XBR0=0x30;//将6路PWM输出配置到P0.0-P0.5端口
XBR1=0x00;
; _6 z0 f. z+ V, o- BXBR2=0xc0;//开启交叉开关，全局上拉开启
XBR3=0x00;
}
6 ?! M' Y7 m' B! i" U8 Y; E//配置T0定时器，定时时间1毫秒，系统时钟24MHz
- u; q$ p4 O2 g  z6 l/ O4 JVoid Timer_cfg（void）
7 F. m4 V  _: k9 u8 z9 t{
TMOD=0x01;//采用定时器0的方式1
6 f9 O$ h- Q. \5 y) h5 @! ]' X8 z5 zTH0=0xf8;
TL0=0x2f;
* M% z& t2 V( }: nTR0=1;
}
, C; P# k% W/ S% j. C+ t//配置PCA定时器
3 {" _, f# U/ |Void pcainit（void）
- M- i$ Q$ A: S{
SFRPAGE=0x00;
/ D) f$ P* J+ F) T1 B! tPCA0CMP0=0x42;
PCA0MD=0x04;//PCA采用T0溢出时钟，且PCA溢出中断禁止
PCA0CN=0x40;//启动PCA计数器
}
//占空比设置，设置为255时，可使电机停止转动
9 V6 {# q: `- w% {) PVoid PWM_SET（uchar channel，uchar low）
8 B4 p8 Q" ~# u4 |7 q0 w+ V+ |{
  M+ w. E& K: |/ w( ?SFRPAGE=0x00;
Switch（channel）
{
Case 0：PCA0CPH0=low;break;
; x* k8 Z; P/ @+ T) t+ q/ lCase 1：PCA0CPH1=low;break
7 I' _/ J1 I% X% _7 I1 JCase 2：PCA0CPH2=low;break
Case 3：PCA0CPH3=low;break
. L* {& T7 H0 x( kCase 4：PCA0CPH4=low;break
0 a( r, Y% F1 i9 h& d7 w) KCase 5：PCA0CPH5=low;break
Default：break;
, R/ Y1 [+ @2 [}
7 s6 |1 R1 m5 _, ^- O/ F}
//运动方向设置
Void Direct_set（uchar channel，bit dir）
{
! D: _  _+ q5 r% H, [Switch（channel）
# b  ~, H. Q) q& Y+ C{
2 G* r2 `/ K7 K9 r5 _1 j! mCase 0：P4.0=dir;break;
Case 1：P4.1=dir;break
. ~: t/ A" ], X$ d" e  {( s8 ACase 2：P4.2=dir;break
Case 3：P4.3=dir;break
1 F! C* {$ |3 o" F$ Q% D# p1 }Case 4：P4.4=dir;break
Case 5：P4.5=dir;break
Default：break;
) b" W# ~  n7 P9 j' q6 E}
9 D" @$ C3 g2 S4 o; V; B5 l& g6 |  l}
在电机起动时，先输出高占空比的PWM信号，让电机获得较大的起动力矩，然后再过渡到设定的PWM脉宽。另外结合片内的A/D转换器检测Rsa上的电压，可得到电机的工作电流，以此为依据对电机的运行状态进行检测，保证电机的运行安全。