实现“计算机控制四个电机联动”，我想用C++来编程，如何处置？

philharmonia

我目前是要实现计算机控制四个电机联动
计算机通过RS232和主电机驱动器相连，四个驱动器通过CAN口连接。
如何通过编程实现电机联动啊？我想用C++编
# Z5 C3 V' P7 }1 h请老师们赐教～
  _# i9 E2 m3 S5 e4 B4 j# N& W) E- E说明书全是英文，虽能看懂大概，但没做过相关的编程控制，还是一头雾水，没法下手，请老师们给予指点！

[ 本帖最后由 zhous_ch 于 2008-5-26 21:20 编辑 ]

lezi

呵呵,不知道你用的什么牌子电机驱动器.
( @4 \9 y+ @5 z! T- G/ c' ~要是用KINCO的伺服驱动器和PLC控制是比较简单,程序可以通过PLC来控制连动
3 V! j: V) J: \0 d; \你可以试加PLC进行控制,要比较简单吧

lizhi2230684

我也想呀！但是想来想去感觉程序太难了！所以只好放弃了！

philharmonia

我们是使用maxon电机 用EPOS驱动器
6 Q$ ~, n" M; l% k0 X不让用PLC啊
编程时可以直接调用说明书提供的函数
- B: {9 W( T& w但我不知道程序的流程应该是怎样（先干什么 再干什么）
9 n4 ~# o# T5 E4 C8 y- A请老师们帮帮忙～

dycheng

用哪种语言有区别么？

hnthinker

我觉得这是个比较简单的事情。而且还有现成的库函数。只是操作串口而已。

samio

你这不叫“四个电机联动”，至少我不这么认为，只不过是控制四台电机同时动作而已。
接口函数都告诉你了，调用起来也不是很麻烦吗，用C++做个界面，用c写控制程序。所谓程序不过是初始化接口，传送数据，而已，把他们提供的程序好好看看。

daiya

找一块 驱动卡 如楼上那样处理就可以了

yuchen1331

使用C8051F040高速SOC单片机、L298N直流电机驱动芯片，软件编程可在Siliocn Labortories集成开发环境(DIE)下通过JATG接口进行编程，不需要专用编程器或适配器；还可以通过用户软件对FALSH进行编程，允许现场更新固件为产品的软件升级提供了极大的方便。
本设计中的应用程序是在Keil C51的开发环境下编译后用EC-3仿真器下载到芯片中运行的。主要程序代码如下：
//交叉开关配置，将6路PWM输出配置到P0端口
void config（void）
{
XBR0=0x30;//将6路PWM输出配置到P0.0-P0.5端口
! \0 [* K1 X& ^0 q; ^XBR1=0x00;
! n$ x" u6 `; i/ rXBR2=0xc0;//开启交叉开关，全局上拉开启
5 ]0 {  D* _. q2 l+ UXBR3=0x00;
0 y: G4 w  f6 `! A4 n" p$ {}
//配置T0定时器，定时时间1毫秒，系统时钟24MHz
. {' s9 ~7 L1 f) E; y6 I$ I4 jVoid Timer_cfg（void）
{
: T, D2 N, `* \1 W, xTMOD=0x01;//采用定时器0的方式1
TH0=0xf8;
TL0=0x2f;
( [- |8 J. {2 _/ h+ n1 D6 w3 pTR0=1;
}
9 b" q5 T2 z' ]  }% B1 ]//配置PCA定时器
Void pcainit（void）
{
SFRPAGE=0x00;
PCA0CMP0=0x42;
PCA0MD=0x04;//PCA采用T0溢出时钟，且PCA溢出中断禁止
PCA0CN=0x40;//启动PCA计数器
- M6 B& ^% X4 b* {$ ]6 k) B8 ]- g% R3 i}
//占空比设置，设置为255时，可使电机停止转动
; r4 B, l- j+ i, l- ?! x" q9 _Void PWM_SET（uchar channel，uchar low）
{
9 b9 R( i! a- A4 ~( JSFRPAGE=0x00;
Switch（channel）
{
1 O; P3 m6 N& H0 _0 W7 I3 A& }5 sCase 0：PCA0CPH0=low;break;
# }8 C6 o! w' B8 D8 XCase 1：PCA0CPH1=low;break
Case 2：PCA0CPH2=low;break
2 z' I- _  T% x) M3 r7 ^Case 3：PCA0CPH3=low;break
& s  [# P# f) d6 pCase 4：PCA0CPH4=low;break
Case 5：PCA0CPH5=low;break
8 O9 v" d- a1 z5 R! e$ t- U* XDefault：break;
}
) X7 C$ M4 b2 a}
//运动方向设置
4 z& |3 m0 z+ |% W& CVoid Direct_set（uchar channel，bit dir）
{
; q: f0 u: U0 h" n0 P( H1 O1 aSwitch（channel）
{
5 S! f. b7 i0 I! FCase 0：P4.0=dir;break;
/ g- u. t* D5 v6 ]* W! }Case 1：P4.1=dir;break
2 s) f% r8 _2 v" kCase 2：P4.2=dir;break
2 W' y, M( o/ b3 KCase 3：P4.3=dir;break
Case 4：P4.4=dir;break
Case 5：P4.5=dir;break
Default：break;
}
}
在电机起动时，先输出高占空比的PWM信号，让电机获得较大的起动力矩，然后再过渡到设定的PWM脉宽。另外结合片内的A/D转换器检测Rsa上的电压，可得到电机的工作电流，以此为依据对电机的运行状态进行检测，保证电机的运行安全。