实现“计算机控制四个电机联动”，我想用C++来编程，如何处置？

philharmonia

我目前是要实现计算机控制四个电机联动
计算机通过RS232和主电机驱动器相连，四个驱动器通过CAN口连接。
* j7 G: n2 ^/ F0 N. G如何通过编程实现电机联动啊？我想用C++编
请老师们赐教～
9 j& ?$ T+ V2 E& C& V说明书全是英文，虽能看懂大概，但没做过相关的编程控制，还是一头雾水，没法下手，请老师们给予指点！
1 N; P4 k1 D- K3 _# `8 g
[ 本帖最后由 zhous_ch 于 2008-5-26 21:20 编辑 ]

lezi

呵呵,不知道你用的什么牌子电机驱动器.
" Z3 p8 P8 t% B: ~# |: k要是用KINCO的伺服驱动器和PLC控制是比较简单,程序可以通过PLC来控制连动
你可以试加PLC进行控制,要比较简单吧

lizhi2230684

我也想呀！但是想来想去感觉程序太难了！所以只好放弃了！

philharmonia

我们是使用maxon电机 用EPOS驱动器
1 l' h8 m, ~, l4 F, e+ |: }不让用PLC啊
编程时可以直接调用说明书提供的函数
但我不知道程序的流程应该是怎样（先干什么 再干什么）
" g1 G  e& u1 I" U/ e请老师们帮帮忙～

dycheng

用哪种语言有区别么？

hnthinker

我觉得这是个比较简单的事情。而且还有现成的库函数。只是操作串口而已。

samio

你这不叫“四个电机联动”，至少我不这么认为，只不过是控制四台电机同时动作而已。
接口函数都告诉你了，调用起来也不是很麻烦吗，用C++做个界面，用c写控制程序。所谓程序不过是初始化接口，传送数据，而已，把他们提供的程序好好看看。

daiya

找一块 驱动卡 如楼上那样处理就可以了

yuchen1331

使用C8051F040高速SOC单片机、L298N直流电机驱动芯片，软件编程可在Siliocn Labortories集成开发环境(DIE)下通过JATG接口进行编程，不需要专用编程器或适配器；还可以通过用户软件对FALSH进行编程，允许现场更新固件为产品的软件升级提供了极大的方便。
( J! ^( D, ]+ B; r5 J本设计中的应用程序是在Keil C51的开发环境下编译后用EC-3仿真器下载到芯片中运行的。主要程序代码如下：
//交叉开关配置，将6路PWM输出配置到P0端口
void config（void）
6 m: Z7 `5 L. S& B! [7 U8 t{
XBR0=0x30;//将6路PWM输出配置到P0.0-P0.5端口
6 o% {9 \: p! R; o& i6 L0 m) J3 R8 UXBR1=0x00;
" X. G- Q( j  s) v/ r- V0 oXBR2=0xc0;//开启交叉开关，全局上拉开启
XBR3=0x00;
- U' W7 Y! W3 P3 }( {7 ?  ^& f}
//配置T0定时器，定时时间1毫秒，系统时钟24MHz
Void Timer_cfg（void）
{
TMOD=0x01;//采用定时器0的方式1
TH0=0xf8;
6 ~  u: P- N& BTL0=0x2f;
7 _: ?4 D9 w  h; F7 bTR0=1;
}
//配置PCA定时器
7 H1 [2 [  Q# k0 NVoid pcainit（void）
; f: N& G2 _- i3 A3 f$ y4 k, h* Y{
SFRPAGE=0x00;
PCA0CMP0=0x42;
+ X. v9 Q, t, _PCA0MD=0x04;//PCA采用T0溢出时钟，且PCA溢出中断禁止
9 y( `; {# }) J* c9 kPCA0CN=0x40;//启动PCA计数器
: o& V; e$ ^( e7 p5 h}
//占空比设置，设置为255时，可使电机停止转动
Void PWM_SET（uchar channel，uchar low）
. r. G, h3 v$ T) c6 y; _{
SFRPAGE=0x00;
Switch（channel）
) a, b8 ?- `" N# N, d{
6 m7 G; g. j8 }$ j3 ^Case 0：PCA0CPH0=low;break;
; ?1 `& Y) p( M! J, _# t! fCase 1：PCA0CPH1=low;break
Case 2：PCA0CPH2=low;break
Case 3：PCA0CPH3=low;break
3 ^/ U$ ]- J' rCase 4：PCA0CPH4=low;break
  d/ l! ]+ ?, w3 sCase 5：PCA0CPH5=low;break
Default：break;
}
}
//运动方向设置
Void Direct_set（uchar channel，bit dir）
; F* _0 v7 |. q- s) \' o{
% p; }: i. O1 W8 CSwitch（channel）
* A3 D' O7 z6 h. T: h{
6 [( N1 T$ N9 d  `5 [. @& |Case 0：P4.0=dir;break;
Case 1：P4.1=dir;break
# g6 M& E: F3 {! h" {! QCase 2：P4.2=dir;break
Case 3：P4.3=dir;break
! w6 c: W4 i+ lCase 4：P4.4=dir;break
Case 5：P4.5=dir;break
Default：break;
}
5 t+ Z: ^5 {& a}
$ ?& i) E5 C+ R( d' D+ M在电机起动时，先输出高占空比的PWM信号，让电机获得较大的起动力矩，然后再过渡到设定的PWM脉宽。另外结合片内的A/D转换器检测Rsa上的电压，可得到电机的工作电流，以此为依据对电机的运行状态进行检测，保证电机的运行安全。