请问渐开线方程的推导过程

suitangyuan

. _* b0 A# R$ `
请问笛卡尔坐标系下的齿轮渐开线方程是怎么推导出来的？还有变换函数是怎样来的？
麻烦谁给详细解释一下，谢谢。