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【书名】智能割草机器人全区域覆盖运行的控制和动力学特性研究 NH
" o( b$ q7 L( r【英文题名】 The Research on Area-covering Control and Dynamic Characteristics for Intelligent Robot Mower
6 |8 {7 Y7 `2 t& b) N【作者】 祖莉 / C/ Y" I9 _ F' N0 |
【导师】 赖百坛; 王华坤 % y$ X1 _- C0 A4 `% O8 }
【学位授予单位】 南京理工大学
+ l' }, V# H7 r5 X+ c【学科专业名称】 机械电子工程 / q$ x3 E; o6 S- H7 n. p z. T
【学位年度】 2005
D( w; p2 q# U1 L# n# I【论文级别】 博士 ! E8 G, f! N# ?% X, _
【网络出版投稿人】 南京理工大学
$ E9 O' i! C( o# i( D; t1 w【网络出版投稿时间】 2005-09-12
# i' z" c6 k0 K+ Q1 u& T' {【关键词】 割草机器人; 全区域覆盖; RBF神经网络; 模糊控制; 基于行为; 规划; 动力学特性; 轨迹跟踪; 嵌入式处理;
" {/ c. v4 m9 E【英文关键词】 robot mower; area-covering; RBF neural network; fuzzy control; Behavior-based; dynamic characteristics; planning; trajectory following; embedded process;
( G. p9 O) y& Z# a; H! Z* [; W3 Q【大小】10.3M: L- |+ E) v& l2 L5 u5 Z! U
【格式】NH9 h. {- R$ ^: e* K! Q4 n% `
【页数】169页
* h; p$ g3 [ _8 A+ Q
) r" }0 P* r$ }3 R I, n- T# V R& a全文共有4个压缩包, x% y" v1 @2 t8 `/ C+ ~9 K/ Q
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【中文摘要】 本论文研究的智能割草机器人(IRM)是全区域覆盖运行的户外移动机器人,工作在非结构化的草坪环境中。充分考虑到智能割草机器人的工程实用性,基于RBF神经网络算法,提出在无人为标识的草坪区域中建立边界和识别边界的新方案。 割草机器人的智能在环境中表现为诸多适应性的行为。据此本文提出归一化行为的概念,形成智能割草机器人基于归一化行为的控制体系结构,深入研究归一化行为模式的特性,提出行为元SB和SDB结构,并采用模糊Petri网建立了割草机器人面向环境、针对任务的归一化行为模型。根据行为控制与模糊逻辑之间存在的内在关系,基于模糊控制理论对割草机器人全区域覆盖运行的主要行为:路径跟踪行为、避障行为和区域切换行为进行智能控制,解决了智能割草机器人的路径跟踪行为与避障行为的协调问题。 根据智能割草机器人的特点和任务目标,提出机器人工作性能的评价指标。对割草机器人全区域覆盖运行的路径规划进行数学描述,基于Morse理论提出工作子区域的划分方法,解决了统一而又简单的覆盖路径的规划问题。结合已建立的工作区域边界及拓扑图,提出牵连子区域优先覆盖的新方法,有效地解决了全区域覆盖的运动规划问题。文中还对智能割草...
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! ^7 T, [! E$ y; n0 B; q(特别说明：本文文件格式为NH，可用CAJViewer 6.0阅读器阅读） |
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发表于 2008-4-6 10:16:34
楼主