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【书名】智能割草机器人全区域覆盖运行的控制和动力学特性研究 NH: e" ]' }' c- H
【英文题名】 The Research on Area-covering Control and Dynamic Characteristics for Intelligent Robot Mower z" L3 Z, \( k
【作者】 祖莉
" v3 Z% U* n/ V【导师】 赖百坛; 王华坤 / e Y! t. M/ v a: [% i. c- Q- `
【学位授予单位】 南京理工大学
) ~. {. \2 S# K2 N【学科专业名称】 机械电子工程 ]& Z+ o6 S) @$ z' Q
【学位年度】 2005 ' H/ @& S, V- ^* O& l
【论文级别】 博士
7 d2 m' E6 A2 s5 G' @【网络出版投稿人】 南京理工大学
4 t/ i* \9 `6 h, t& L$ v【网络出版投稿时间】 2005-09-12 ( o. `& w V) O" c0 W( ^2 f
【关键词】 割草机器人; 全区域覆盖; RBF神经网络; 模糊控制; 基于行为; 规划; 动力学特性; 轨迹跟踪; 嵌入式处理;
* e$ L0 r1 H& \0 V【英文关键词】 robot mower; area-covering; RBF neural network; fuzzy control; Behavior-based; dynamic characteristics; planning; trajectory following; embedded process; 7 u5 q- e% ]3 ^! ~! ?4 u
【大小】10.3M
, U+ P' H; c. d- N6 {8 d& j【格式】NH
3 i& X3 g& o1 c9 I4 x- J: x5 h" Q【页数】169页
@0 N' ~ e+ |& r8 O1 O& l: X9 ~* V5 O' d+ I" Q: D
全文共有4个压缩包
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. |; T( x- e1 F" \【中文摘要】 本论文研究的智能割草机器人(IRM)是全区域覆盖运行的户外移动机器人,工作在非结构化的草坪环境中。充分考虑到智能割草机器人的工程实用性,基于RBF神经网络算法,提出在无人为标识的草坪区域中建立边界和识别边界的新方案。 割草机器人的智能在环境中表现为诸多适应性的行为。据此本文提出归一化行为的概念,形成智能割草机器人基于归一化行为的控制体系结构,深入研究归一化行为模式的特性,提出行为元SB和SDB结构,并采用模糊Petri网建立了割草机器人面向环境、针对任务的归一化行为模型。根据行为控制与模糊逻辑之间存在的内在关系,基于模糊控制理论对割草机器人全区域覆盖运行的主要行为:路径跟踪行为、避障行为和区域切换行为进行智能控制,解决了智能割草机器人的路径跟踪行为与避障行为的协调问题。 根据智能割草机器人的特点和任务目标,提出机器人工作性能的评价指标。对割草机器人全区域覆盖运行的路径规划进行数学描述,基于Morse理论提出工作子区域的划分方法,解决了统一而又简单的覆盖路径的规划问题。结合已建立的工作区域边界及拓扑图,提出牵连子区域优先覆盖的新方法,有效地解决了全区域覆盖的运动规划问题。文中还对智能割草...
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(特别说明：本文文件格式为NH，可用CAJViewer 6.0阅读器阅读） |
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发表于 2008-4-6 10:16:34
楼主