ABB机器人的RAPID手册

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1 v7 i7 ?, M2 i
8 X" g. \# Z9 {( R* |% l文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf
* X( X  P# Q: |
4 e& `6 n9 Z8 S 操作员手册
5 Q) V5 n0 v/ f. z 带 FlexPendant 的 IRC5
M2004
雬档 ID:  3HAC 16590-10
. q4 y) D6 y9 Y# C; M0 d1 V米Ι : G
9 j4 w% [- n# S. D0 i% [
目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
; N+ N2 B5 a. z5 _8 @8 G2 r4 ? 产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
1   安全  13
& F) ?7 T( I8 b% ^1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
; I/ [# b* K" K; Z1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
7 ^/ G. R! f+ m) h- S1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
" A- J0 n4 @0 p7 A9 b1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
  p  o% f, V0 }1 u- i0 o8 P1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
+ p/ N# r& N5 @8 C& U- j1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
6 {- I) r  e6 P! o, n" |1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
2 S% O, {9 {% l( j4 ]1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
: S7 t  b% s2 _* C8 @- |1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
8 \( d" h& y8 Y1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
6 P" S; L3 K' X, ?/ f/ @2 l. U( Q1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
( L% ~6 u$ r3 u' ?1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
2   欢迎使用 FlexPendant  37
$ A) m. m/ ^* D1 m6 N, ?$ o* T6 ?2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
$ ]) z7 T$ c- G: M5 j2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
: S( ], S2 v( Y0 x2 V$ U2 e8 B2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
9 l4 c. `+ ?( O# L- n2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
1 E: |/ I- I9 A" j, [3 n. P  u3   入门指南  49
% z+ P$ c9 `, X1 H3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
0 ^3 n4 i" i" f9 `8 C3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3 s( h9 [1 V6 \; s) C! l5 x# e/ N2 f' k3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
% [6 j9 F8 [7 A( u' k. ^" M* n8 k7 O3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
& G  U/ m: K- B3 q) K3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
8 N' d' Y4 Q' {$ K! o2 K: n3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61

3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
! U/ f, ~5 g" Y. P3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
7 Y, g/ [6 |" R# s9 I) k3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
, m3 P9 t1 A- ?, e4 @, `3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
+ Y9 i5 b" s) r/ t3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 使用 FlexPendant 高效运作 69
4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
, L" Y+ k  c% J  I5 F0 w4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
( H' ~3 S& y5 c# q4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
. Z" W+ K2 P5 ^; [4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
  H; E2 {4 i- o$ ]# A7 g% N. p4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2 Y: d& m4 E$ H1 C: w2 ]4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
+ j- k+ o6 z: q3 W6 g7 b5 Q4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3 \) m  ]- @2 Z1 g+ A' ^4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
% v1 N2 v0 j, c+ _4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
" Y& V9 D" ^1 ?( R4 Z4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
! ]8 z# H& g' z% e+ R. z4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
+ c4 T- a0 U1 V6 J& |4 c1 _8 G4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
! m( j6 A" I! W. [# f5 @9 l4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
$ k; ~; n6 m6 ?+ N) [$ D0 K* D4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
* Z/ E8 R% g, f; v& w4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
1 D- k6 ~& U! f# M% \9 t4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
* T0 ]- g7 t5 l+ L4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
. @/ X% o1 u. k6 z9 \6 c& I$ T5   微动控制  101
5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
0 _/ s. }; K! u& Y. i5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
& {( k) ?  G) A; i1 c4 t0 {5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
, i% `/ D/ P) _, R/ D5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112

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第二个文件：Plastics Mould.pdf
* W4 m1 \8 N4 I0 ]+ e  w+ x" Z
/ p9 l( A5 {1 Q* l操作手册
7 j, F* O- z0 N# J5 hPlastics Mould
Robotware 5.0
- P- @, \3 g) s- m( n  v/ t7 {文档编号：3HAC024764-010
修订版 B

Plastics Mould
1 概述 5
, L8 z. y1 @7 X0 U1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
- d0 Z- Q; W7 m) _8 ?1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 简介 11
2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
+ X* V; [/ I  H( V1 s2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
' b: f6 V1 R/ `2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
% B( Z6 m3 d5 s* ?- I: m4 z- Q2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
, C/ w$ Q. p$ f$ I3 加载程序 23
4 L& h: n$ d. m% |! n) i) _! B7 T3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
$ H9 I( _/ z" p* e# T# D3 q4 生产 25
4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
9 _# W% s1 Z1 _/ ~( A5 i! l4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
% U, C0 I9 W' D6 g4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
3 S; v: d7 D8 o7 }8 i4 N6 i4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
. X4 r7 A9 H9 M" \" j6 K) Z" e4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
  [" _# I( U& r1 A! M2 e- m4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
' a( w. a4 ?$ ]& G4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
$ E# N; P- }+ K* y. q0 X5 H4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
9 k  M# c! [1 |# B7 ]4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
, w- e9 v$ l" C$ k! Z4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
+ H0 I" E6 Z! \8 @$ y4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
( l& D4 U# a/ G0 W' X5 程序 57
6 o) Q  s" B3 F0 T5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
8 |6 `8 U, w5 g/ [! L$ Q$ Y+ y. S1 ?5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
& g3 |# J' V9 s, U+ o1 {% j. ^" O# i7 l5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
( q3 p3 z9 U7 Y# B5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
' I. `8 ]. B" C+ w5 }5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4 Z" H' i, F: C$ H6 }% x/ U* l5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
* \- r' W+ p) ]( d$ u4 e6 修改程序 89
6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
2 f9 a6 ?+ _3 ]/ A6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
  i7 A* h+ j% Y" i6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

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第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf
6 @# _. v  y. l% E
* h6 v$ A* F) A; y' e$ {: ?操作员手册
7 a1 f4 y9 o$ Z- L( P: q& S" b- V- i使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
& L0 l7 ?# ~- p" b% l$ N4 }0 c3 \- I雬档 ID: 3HAC 027097-001
6 X& t4 \2 F+ V& p; Z* I+ b- }米Ι : -
3 J% Z5 p. N: `3 n% s  l9 X
9 Q. g. B2 _" R- N  y+ z: ~9 N目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4 x( b4 M+ F' P! a3 c9 T6 O1  操作步骤 7
1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
* V/ n" \1 `( _- C( t3 V: k1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
! b/ j2 t- R- x4 y) [1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
& s# I& Q3 |8 ]( s. l# g2  概述 17
2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
; s# r/ ]9 ?9 \! U2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
' w# {! O9 G7 p* D8 N2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
: {! i+ f7 {+ _4 Y0 g% [2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
7 ?2 t3 C- G5 o9 L5 [# F. ?2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
0 L; M6 B9 ]; @2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
( F- s- {& P0 F/ X+ V . . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf
/ S4 J9 p8 O- B) A% G6 D/ c
Contents
7 ]. |2 e7 l6 w0 O/ ]1  Introduction............................................................................................................................... 1
1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
4 M) u6 y5 ^, [/ {9 O1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
Typographic conventions ................................................................................................. 2
. M& ^: d  U( ^3 P2 i. Z Syntax rules...................................................................................................................... 2
Formal syntax................................................................................................................... 3
4 y1 u3 W: G: d# {) x2  The structure of the language .................................................................................................. 5
" V- B; B9 x7 y! W. ^" K  P3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
4 Z2 W' T+ @, Q- ]% n% X3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
) X1 B% M4 H5 t3 ?2 t3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
3 [0 d9 h5 b) |* W' U9 g* {" [5 `) s3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
1 }9 C8 c* x. T, P& i" y3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
4  Various instructions .................................................................................................................. 9
4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
4.2  Wait................................................................................................................................... 9
4.3  Comments......................................................................................................................... 9
4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
9 g; F6 ~6 l1 i" e7 Q! I- U9 i7 }4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
6 ?+ \7 h: y7 J2 [# z: z  c4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
( W% u1 d/ V4 \5 N! I7 Z5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
; ^/ x, z. |7 ?1 o6 L- S+ N; B5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
: K# ^* D* `) ?* c5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
7 b; }, @' W# v+ n5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
$ }& C3 V* G" N+ C' |# V4 o5 U. I5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
/ h+ e% a# T: j* c# g) g6  Motion ...................................................................................................................................... 19
9 T) ]4 g* t7 M# j6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
4 w+ S# M/ x8 f" g& J' _II RAPID overview
6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
% r7 o7 M; J- i9 v7 C! T6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
& D. J, O5 w* f8 w: `; ]6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
0 D4 g* y; q+ x4 U6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
6.18  Motion data................................................................................................................... 28
* Z6 z3 v% r2 L8 P+ c6 P! o$ h+ c6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
. F) k# T: q/ X/ W# m7  Input and output signals......................................................................................................... 29
7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
8 B! I, R: a( K  n1 W5 M1 j( i7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
7 t0 `+ _& v: M. F/ x$ K3 l7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
8  Communication....................................................................................................................... 33
8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
& V7 g0 t, M+ m3 u( G8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
: F0 x; @5 C4 x1 ]! F8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
$ ]0 R6 Z7 ]' B& o$ A1 @) C$ Q8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
. ]" _  ]! q; o5 m  R8 f. _9  Interrupts................................................................................................................................. 39
9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
9 r2 g; F* J6 ?/ M9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
9 T" E6 }" Y' f0 \.........

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原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
+ f& U7 X% [9 M" |' Q6 c  B???????
解压不了 数据错误？？？？？？

" @5 A1 }9 }( B5 v+ I. K1 f
% L+ T: y/ K  a4 O胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊