ABB机器人的RAPID手册

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操作员手册
带 FlexPendant 的 IRC5
9 h9 s1 W- n, {* i! u9 s5 ]  tM2004
; q7 `( \* z/ W6 q: s) O* r雬档 ID:  3HAC 16590-10
! d2 r$ N. G. N/ b- |米Ι : G

目表
( s5 c- G' P; P& z6 W+ k# \. u 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 \  D: W5 t$ x. [ 产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
1   安全  13
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
" c$ ^" B6 c1 ~+ y* i  L$ ~! A1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
6 c# A. T4 b$ j- U% j; s1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
; }2 @$ J. e. o- N$ ^# y' e1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
7 M4 R9 Q0 n2 a/ e1 `+ [1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
2 K/ S- }( T9 i% ]" r1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
7 w* Q- Y' T& k1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
5 H  ?$ H6 U  C6 B' w4 y! {0 Y1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
7 I# S* S8 Q* S0 @% c& r7 O$ l1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
9 v4 r( z; S& \( I% r# p1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
: `, f* k5 m+ t" |2 B1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
2 i3 D" x* D1 P5 A& j2 T1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
: g) B! h, ~$ V; c1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
$ ]' X: I2 }6 Z- ^1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
8 f8 H; L8 I# W5 c/ z; Y1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
2   欢迎使用 FlexPendant  37
1 F: {+ d7 T+ |1 S5 ^7 {9 k- E, W2 Q2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
: ]$ Q3 _; r3 ]7 m: O& W2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
. D! F" D1 N' J2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
2 U9 [' X' O( G& p2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
$ A/ l( |) B5 O8 i2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
: ]/ J' r/ W  ]4 ^! U2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
4 F+ o- j9 a1 e. ^3   入门指南  49
3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
1 X6 w' B8 s1 E5 g, _) x) p- Y; F2 c3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
! n# B) \6 m0 D: h3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
2 p+ h- E# J# g4 a: R) M! m+ N3 r3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
% Y) f( I% \7 M" a, c9 z& T# M( n6 f& j3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
, T) \! A5 }2 ~6 {$ W/ q7 }3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
- [# I' W$ n' ]% B3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
' |' c& E# J+ ?3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
8 U) w4 Z  v2 H, {1 t3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61
: \) q! U  K% d$ U$ W2 f
3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
' `5 q" Y4 r$ z& G% x; s0 `) N; ^( `1 ]3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
- \- v, |/ y- }3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 使用 FlexPendant 高效运作 69
+ d0 y% l. J& o3 p6 e9 m$ \4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
( N" F; m& @$ K3 C4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
  V4 g9 G0 r  b* N& F# r- s4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
$ w9 [! E! d3 N$ _9 X! q4 l1 h" Z2 U3 E4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
  N! u! S. F; P8 I: N# G  n9 \: a5 }, l$ j4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
% K+ B  y* a# w* y4 M1 g" Q+ X4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6 k  s( d7 Y/ _& r2 h4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
# Z+ S4 v& O; V" k3 F- U4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
& I4 p9 B/ ^% T% R# ~4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
- ^2 x! z# {4 T- ^4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
; |4 C9 u2 b+ g+ @. n4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
% d' `% G; D3 z# {1 w0 |4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
; r+ ~! G" P& @  Q: C7 q! M( ]4 o0 h4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
2 N0 ^3 ?9 i2 X4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
/ I, O* F: }: A) b  i/ R0 i4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
; u7 g) ?( t# E* b3 E/ \4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5   微动控制  101
1 S# m) U; [; P! k- s8 w5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
! ^; T( y2 \0 I5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
$ D# `* V8 L  ^0 a/ w  o, }5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
) a/ g0 O1 S8 L; S9 e5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
) a9 I) D4 a, d1 |. e* z2 f% I3 f5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
) K, {2 c9 K% s- g6 O; h& _5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
; _5 a/ m3 J8 O; h$ V9 R! |' Z5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
& }' @5 J( {3 s' d& w1 x5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
/ a- T7 |& V  D; O3 G  U$ ?% p) ]
2 ^% {5 x7 N( E% X, v7 j。。。。。

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第二个文件：Plastics Mould.pdf

操作手册
Plastics Mould
Robotware 5.0
- j2 [7 l4 V9 T# v! H文档编号：3HAC024764-010
$ j: O8 {0 F6 I1 d修订版 B
" x) ~  Q/ V( A* R9 x- ~
Plastics Mould
1 概述 5
  Y& P- Y' M6 `' I' o: Y0 @1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
- Z* K7 O  {5 D" B& g( c: l; R1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
. i0 X8 W% D7 B* l+ I3 q2 简介 11
6 t7 g0 M+ p, \8 S2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
! O0 e; V* D5 y# `2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5 e0 f6 O0 s& k2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
" F* x5 z/ O: t1 D5 J2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
( U5 u! U( g3 s) q. z2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
5 t6 ?9 }# l! L6 {" `  K2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
3 加载程序 23
3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
/ q" d  r9 @* {; p/ `, p1 Y3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
7 t7 }2 C+ r* Z5 K" L4 生产 25
; l+ l  ?5 O- U5 ~4 o; B. G/ S4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
( P& l8 O4 a* M0 C4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
+ r$ \) x2 W( v4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
) K9 R! B/ S% v! o8 m2 O9 J4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
) l4 I4 P+ B9 A, K& q/ F- n4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
( l9 R0 G4 x% e) c3 d$ i4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
4 y; g. @: X7 w$ n7 _4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
9 e% d; _: k4 M6 B" h4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6 A, \5 W+ }( Y* i4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5 程序 57
5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
# k: F* k( I5 @8 X5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
' q6 N9 B$ m" f+ v$ _6 L5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1 y9 U) g% [& C9 R& d6 z5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
! [' x3 a; J0 b) }8 {' V5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5 L5 R* p; m1 l' F5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
- X: }! X5 ]" S5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
* X; e) ?1 U7 G7 k# b! A2 N6 修改程序 89
6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
. D: r% U2 M; g8 U! E0 d6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

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第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf
) j; t# Z7 d+ R/ L6 G7 p
操作员手册
% c" u; n' q8 y: J使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
% t& L8 A; \! g, t雬档 ID: 3HAC 027097-001
: c1 X( z4 e$ z/ w# ]2 W8 ?2 u米Ι : -

: x0 t# E, k9 ~; G目表
% ?4 V; S, E  q% ?) N1 q 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
) Q: h+ ^8 j  g. ?9 c$ T安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
; N$ G3 ]2 T( a5 X( t7 {1  操作步骤 7
0 u6 ]! k1 I" G1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
* P! n* u$ z" X1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2  概述 17
4 F/ f- `0 @7 N* u! x. e& p2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
7 _4 w4 p1 A% ~2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
/ X3 j5 T+ z4 c7 z: `( V$ a$ O2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
+ E& R% l- M3 l+ j3 N . . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf

Contents
1  Introduction............................................................................................................................... 1
" L2 I" ?* E) G( J/ R# U3 t# f+ c1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
Typographic conventions ................................................................................................. 2
Syntax rules...................................................................................................................... 2
Formal syntax................................................................................................................... 3
' J& Y6 @$ y. H2  The structure of the language .................................................................................................. 5
3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
0 n5 o3 r  V. J/ S% `3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
( d4 A% O: ^- W) X' F3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
5 O5 h2 k1 j6 k) o$ C, X3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
4  Various instructions .................................................................................................................. 9
0 V& x3 j7 z: x) @4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
- A8 Z0 h) x8 D9 K4.2  Wait................................................................................................................................... 9
9 y! K) d% A- o+ \% a& [- d' x4.3  Comments......................................................................................................................... 9
4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
8 q1 a! J) @, ], N4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
9 N* ]9 ?" d2 q6 K4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
0 ]" I5 O9 j( [- B4 F5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
9 d! B' t$ \5 m5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
7 d+ W3 ?, e- e9 `+ ~4 Y2 F5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
+ m; e1 B+ ^( a; I3 Y% W9 v0 z5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
" K  N  G/ [  X' h5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
  ^& n2 N7 r  e$ s8 P7 C9 `5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
& b- n# T4 {) }  D8 h% P3 a" n7 v6  Motion ...................................................................................................................................... 19
6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
7 f4 W" q' N3 O7 ]1 k6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
, o& b. Y3 E, ?6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
# Y  S; c( L3 C$ b( S. Q5 I' q/ {II RAPID overview
6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
; @0 q7 D/ r3 b7 Z  U7 \6 x+ P6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
  g6 ^+ K7 {3 A1 m" k4 c/ n0 Q5 M6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
) \( @( T# P# W' [% R6 ]- _6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
. a. q8 C3 Z0 ~! F& j5 k9 O* e6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
1 Q% Z3 W, X: _1 w2 V* V6 {6 d6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
5 F0 o  Q0 x0 P' ^* E$ W6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
( O9 n0 N; r+ o# m! i7 ~) K$ B1 c; k6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
6 s9 a- \, G8 @, D! g( u; H6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
: \4 f3 ^! Z# q6 {6.18  Motion data................................................................................................................... 28
6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
7  Input and output signals......................................................................................................... 29
7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
" v: }. P: C( ~0 m7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
% m) m1 ?, ?3 H5 `$ ~! t7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
1 z# i- z8 J9 l3 T7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
3 c: |1 g, `7 S" A8  Communication....................................................................................................................... 33
8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
! U& U4 p0 E8 k0 b4 v8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
; g! I; X9 L* e8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
3 n$ F% d9 u; |8 N8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
# u7 f5 w$ Y! G1 k3 A8 ^8 {9  Interrupts................................................................................................................................. 39
9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
0 y) k/ ^* [/ j4 C9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
; L; k8 V: A3 C' F2 V9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
& K. ^0 U! w4 X* E' ]4 ~! ?9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
.........

新洁电子

原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
???????
! j% B# N, x* H* x1 S4 Z8 ^! R解压不了 数据错误？？？？？？

胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊