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[仿生技术] 类人猿型机器人“GOROBOT”的可变ZMP双足动步行仿真

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发表于 2008-1-25 15:04:18 | 显示全部楼层 |阅读模式 来自: 中国湖南株洲

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类人猿型机器人“GOROBOT”的可变ZMP双足动步行仿真# E" u3 V! e9 ~+ @3 Q9 \1 U0 q

' P1 `: h  D9 F9 h/ ~5 n
            吴伟国    郎跃东    梁风
5 W9 s( g& ], {- E; a哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系,黑龙江哈尔滨150001! O& v2 k( _7 v. H' A7 {# _, Q
+ R, V# R, P7 x" l& ~5 ~

* ?9 X- \' E3 a, N/ B' _0 u) V  C$ P【来   源】《系统仿真学报》2007年19卷17期5 k. k! u: {7 B; n
【摘 要】为了有效地验证类人猿型机器人“GOROBOT”的双足动步行能力,通过合理地将可变ZMP(zero Moment Point)的变化规律定义为余弦曲线,并基于三维倒立摆的动办学原理,推导出了单脚支撑期内机器人质心轨迹方程。在此基础上,采用样条插值函数来保证机器人质心加速度的连续性,从而提出了基于这种可变ZMP的双足动步行关节轨迹生成方法。最后,在虚拟物理环境下利用仿真软件实现了虚拟的3一D类人猿机器人“GOROBOT”双足动步行,验证了方法的正确性和实际类人猿机器人“GOROBOT”的双足动步行能力。3 {! ^: C, Z; s3 @! j8 V7 }
【关键词】类人猿型机器人 可变ZMP 动步行 三维倒立摆

类人猿型机器人“GOROBOT”的可变ZMP双足动步行仿真.pdf

349.16 KB, 下载次数: 8

发表于 2008-4-4 15:15:12 | 显示全部楼层 来自: 中国辽宁阜新

回复 1# 的帖子

我下载了2次都没成功,但我现在很需要你的这个文件学习。
( ^! f4 \# e8 \) w楼主能不能帮帮把他给我发到邮箱啊?谢谢6 l! A+ E0 f" d- d
gdsir@163.com* X6 m" {. m0 A' O; T
未命名.jpg
( I+ B: E6 e5 B7 Y  C9 L
, w' O% Y2 p  c[ 本帖最后由 gdsir 于 2008-4-4 15:16 编辑 ]
发表于 2008-7-9 15:27:10 | 显示全部楼层 来自: 中国福建福州
is this what
发表于 2008-12-4 14:10:14 | 显示全部楼层 来自: 中国北京

IRB 140

IRB 140' v+ ~: l9 y  ]9 K& a" y
IRB 140是一种动力强劲的紧凑型6轴机器人,其显著特点是加速快、工作空间大和承载能力强。" ]$ P) u. F# i! ^. Z1 ]5 k
( ^$ `( \- f" A5 M% F

% {" y6 r$ V% m6 u) E+ d+ r* ]6 z可靠性强——正常运行时间长8 Q  e/ h9 z5 n3 h4 ^" @5 H0 v. I
自1999年成功投入市场以来,IRB 140如今已成为以平均故障间隔时间(MTBF)长、维护要求低、维护时间短而著称的机器人。   L$ m, F1 D7 v& A6 G& Q( b/ V
速度快——操作周期时间短
" P! E3 }% W1 y2 E7 g  k& H同类机器人中操作速度最快。IRB 140T机器人配备ABB独有的运动控制功能QuickMove,操作速度快、加速性能好,显著缩短了工作循环时间。
- B0 n2 G/ w9 ~  ~( _1 }& M( H5 {: N" ~0 y( D, F
精度高——零件生产质量稳定' }7 H$ ?( X1 m. u: D, u  L2 j
具有极高的重复定位精度(±0.03mm)和轨迹精度。& G, J2 q8 e% q9 a4 x9 I  S
5 I$ I7 F9 |1 K' _& w2 ]  U. N/ k
功率大——适用范围广
1 `$ }2 X, C: c高达5kg的有效载荷和长达810mm的到达距离使其成为同类机器人中的佼佼者。8 z7 m, [/ {7 ]- M' [- }
7 t/ Q/ U/ F% \$ `& w$ U
坚固耐用——适合恶劣生产环境* J& S7 j, U+ Q6 E" o5 I+ I
该机器人具有标准版、铸造专家型、洁净室版(10级)和清洗版等多种版本,所有机械臂均全面采用IP67级防护。
' B) L6 t: K& j* y2 L; K+ {( `( B1 B8 c7 h; |0 u# j
通用性佳——柔性化集成和生产- U: X& h4 N, x+ [4 ?
标准IRB 140机器人能够以任意角度安装在地面上或墙体上,也可以进行悬挂安装,使安排生产线总体布局时具有很大的灵活性。上臂后弯功能、第1轴360旋转功能以及多种安装选项等都有效扩大了机器人的工作区域半径。
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