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发表于 2007-6-26 12:32:24
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来自: 中国上海
平面运动链自由度计算公式(平面机构结构公式): 设一个平面运动链中除去机架时,其余活动构件的数目为n个。而一个不受任何约束的构件在平面中有三个自由度,故一个运动链中活动构件在平面共具有3n个自由度。当两构件连接成运动副后,其运动受到约束,自由度将减少。自由度减少的数目,应等于运动副引入的约束数目。由于平面运动链中的运动副只可能是Ⅳ级副(平面高副)或Ⅴ级副(低副),其中每个Ⅴ级副引入的约束数为2,每个Ⅳ级副引入的约束数为1。因此,对于平面运动链,若各构件之间共构成了P5个低副和P4个高副,则它们共引入(2P5+P4) 个约束。运动链的自由度F应为:F = 3n-2P5-P4。此式即为平面运动链自由度的计算公式,也称为平面机构结构公式。
3 I2 t( c# M9 [+ H6 d0 [: p k8 {& I
F = 3n- 2P5- P4
; J- T9 X) o% {1 ]6 F) P/ x 式中:
+ {* ]5 n, d: u D6 {9 S F --- 运动链的自由度
. n7 B( c6 e7 n6 ?, j n --- 活动构件的数目
, _+ b: u2 x/ Y" |4 T% g P5 --- 低副的数目; z8 l* b0 s0 B$ Z* q" X% I
P4 --- 高副的数目 |
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