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随着工厂智能化转型的深入，“无人工厂”、“黑灯工厂”不断涌现，工厂车间“少人化”、“无人化”，取而代之的是大量工业机器人的应用，在此背景下，如何确保工业机器人空间位置精度，保障其准确运行变得十分关键。
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工业机器人空间位置精度误差主要分为运动学误差和动力学误差。运动学误差主要包含加工误差、机械公差/装配误差、零点误差、减速器回差、减速比误差、标定误差等；动力学误差主要包含质量/重心、惯性张量、摩擦力、关节柔性、连杆柔性等。
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5 d' l4 V# A5 ?9 v7 ~) N4 V六轴工业机器人系统本质上是一种半闭环的控制结构，系统只能精确控制关节伺服电机位置，而电机位置与机器人末端执行器位姿之间关系通过运动学确定。理论运动学模型与实际模型之间不可避免存在误差，因此需要通过标定提高机器人的空间绝对位置精度。
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$ G" R: M* ]8 J7 G4 C! h& J中图仪器推出GTS激光跟踪仪+RobotMaster软件为工业机器人空间绝对位置精度测量标定和性能检测提供高效可行的解决方案。% C/ |" z& H0 B, t/ c1 ?( }
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标定时，通过机器人的连杆理论长度、各关节旋转方向、机器人零点状态、各关节理论减速比这四项参数建立机器人理论运动学模型，让机器人运行30-50个关节角坐标点位，激光跟踪仪记录机器人法兰盘末端坐标。RobotMaster软件通过不断迭代计算，修正机器人运动学模型直至达到最优状态，将最优运动学模型修正至机器人系统，机器人空间绝对位置精度即可得到一定的提升，标定后空间绝对位置精度相对标定前可提升3~15倍左右。" \ k4 x5 T1 k m" q. u
3 n3 [7 b, i" z+ u RobotMaster软件还可以按照《ISO 9283工业机器人性能规范及其实验方法》对机器人在位置、姿态、轨迹等方面进行性能检测，检测内容包括14大项：! l2 ~% z% x* }: }& A) L8 r
1.机器人位姿准确度和位姿重复性
; I, }8 J% ]0 J5 @! d' E2.多方向位姿准确度变动
) N6 i( g% a( T2 q9 `3.距离准确度和距离重复性
- {9 n+ D/ s! v# w7 C7 `+ z4.位置稳定时间
2 _7 I5 M& K/ V% U; ?* c7 ]- [ G5.位置超调量9 `4 a: O5 |! g% C5 l& N7 v
6.位姿特性偏移
* F$ o) F& e- r7 l# Y7.互换性0 a1 o8 g5 x5 ?; S- e
8.轨迹准确度和轨迹重复性0 L' @: d5 h% }# Q9 K7 f9 I
9.重复定向轨迹准确度
6 {3 `7 ?/ G Y$ N10.拐角偏差
# c+ z& _$ e3 X. v11.轨迹速度特性
z! K5 o& _/ `& I, ^0 b12.最小定位时间
, A6 t8 |3 d. {1 A* p9 I* t" o13.静态柔顺性# d+ ]4 X7 o- m# X( R) [
14.摆动偏差. j9 i" y/ u+ f+ a7 v
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发表于 2022-11-3 17:50:16