并联机器人中抓手部分的XYZ的坐标位移如何转换成三个伺服电机的旋转角数据

cyxcpyzc

我在工控方面是个门外汉，请问论坛里老师：
并联机器人中抓手部分的XYZ的坐标位移如何转换成三个伺服电机的旋转角数据？
  f  y* {% i$ D这个过程是如何实现的？运用什么软件可以实现。
1 L5 r/ R  w+ @是不是有什么图形化软件，只要三维设计好这个并联机构，就可得到三个伺服电机的旋转角数据，并在控制机器人中调用此数据。
并联机器人动画：
http://v.youku.com/v_show/id_XMjg2OTA3MDIw.html

cnxiaomao

这个是机械的问题，不明白LZ你的意思。你想设计机器人的机械手是吗？
" P4 B7 l" y8 s: G那你可以参考
1 Q! I8 |5 U& Q0 s3 JSpeedBar（机械手）
SpeedBar的主要构造：一共有12个伺服电机作为主驱动即4个升降电机、4个进给电机、2个横移电机、2个摆动电机
# s2 z! m; z6 Y( Q2 U: K& m
图里端拾器的构造：主框架、吸盘、气管等
/ \, ]/ |2 {8 ?' A! Q' @- v真空发生器：产生负压将加工件拾起，失去负压将加工件下落。
SpeedBar作为传输载体的优势：速度高、精确、运行平稳、多级控制等。
+ q4 x' O" c$ X/ X  P( k; u! d/ D这个机械手比LZ你视频里那个更加理想，而且LZ你那个只能加工一些非常小非常小的零件。

zamcompy

是呀把空间坐标变成每个轴的转角是个空间拓扑计算问题，需要有专门的数学模型来计算的

coffeerain25

一些高端的运动控制器里面有delta机器人的算法，例如pmac和倍福，你可以找资料看下。