机械毕业设计求教一个机构

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各位大虾还记得你大学的毕业设计吗？http://cache.soso.com/img/img/e100.gif
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5 i' M( {+ o8 d9 u3 q小弟正在做一个毕业设计，遇到一个机构但不知道该怎么设计。（是老师给了篇硕士论文，让我们做出来，并优化）

! h6 ^# l& K$ O是做一个3自由度康复机器手，3个自由度中的两个已经设计好了，但是其中有一个自由度的原理有了，但是不知道该怎么具体设计。
; m6 j. ~( z: s2 A5 b就是肩部的外/内旋，通俗讲就是手的扭动。原设计如图。用一个电机带动空套在上臂上的部分齿轮转动，齿轮与小臂装置相连，进而带动小臂扭转，从而实现整个手的扭动。
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不知道有没把问题说清楚。请各位大虾用你方便的方式给点指点，先谢谢！

ug-liker

有什么具体的图纸没有

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不在乎成本的话，考虑一下伺服电机咯。