拖曳式导航浮标对回转体UUV操纵性的影响.pdf

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杜晓旭，宋保维，潘光
(西北工业大学航海学院，陕西西安710072)
: |9 D) i* A# {摘要：为了验证回转体无入水下航行器(UUV)采用拖曳式导航浮标进行卫星辅助导航的可行性，研究了拖曳式导航浮标对回转体UUV操纵性的影响。根据达朗伯原理建立了拖曳系统运动数学模型，根据动量和动量矩方程建立了回转体UUV六自由度运动数学模型，并对拖曳式导航浮标对回转体UUV操纵性的影响进行了仿真。仿真结果显示：导航浮标对回转体UUV的操纵性造成一定的影响，但回转体UUV仍可以稳定的运动；导航浮标对回转体UUV的运动参数都有一定的影响，回转体UUV的运动曲线、俯仰角、速度、角速度、攻角等参数都有一定的振荡变化，一定时问后趋于稳定；回转体UUV拖曳导航浮标运动期间，由于拖曳导航浮标系统对回转体UUV尾部有一定的作用力，造成回转体UUV的轴向速度有较大的减小。研究表明，回转体UUV采用拖曳式导航浮标进行卫星辅助导航是可行的。
. w- \$ ^5 M0 m关键词：海洋工程；武器系统与运用工程；无人水下航行器；拖曳武导航浮标；操纵性
  X" D" G) d2 o) A- N( n中图分类号：TJ『63 文献标志码：A 文章编号：1000—1093(2010)09．1164-05