未知洋流干扰下基于单领航者的多自主水下航行器协同导航.pdf

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李闻白，刘明雍，雷小康，裴襞
8 h' h) I% d0 w(西北工业大学航海学院，陕西西安710072)
5 Z8 t8 Z  ]% A5 Y7 D% g摘要：洋流估计问题是多自主水下航行器(AUV)协同导航方法中的难点之一。针对未知洋流情况，给出了1种基干单领航者的多AUV协同导航方法。通过设计主、从AUV间的机动轨迹，将从AUV的初始定位以及洋流干扰、测速误差的初始估计问题转化为非线性极小平方优化模型求
解，提高了初始化精度；并进一步将洋流干扰等作为状态变量参与协同导航过程中的滤波，得到了对从AUV定位和洋流干扰的实时估计。仿真实例表明，该算法实现了对未知洋流的在线估计，具有良好的收敛性和定位精度。
7 [  T: x6 E+ }) c! Y关键词：海洋工程；洋流；自主水下航行器；协同导航；初始定位；Kalman滤波
中图分类号：TP242．3 文献标志码：A 文章编号：1000．1093(201 1)03-0292-06