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发表于 2008-11-23 22:07:41
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来自： 中国黑龙江哈尔滨
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2 Y/ k# |, ]! X% ^1绪论... 1
0 |( v ~& g( d! d) S1.1机械手概述... 1
9 b- f4 u: G+ ?0 j6 |% h$ c1.2机械手的组成和分类... 2
: j- q! V( @" i; v. c1.2.1机械手的组成... 23 s, F8 C2 [& Y3 _7 ?
1.2.2机械手的分类... 4
' ~2 o6 k% T* ]& W1.3国内外发展状况... 6
8 l. d, w. z; O6 f# i+ j& o1.4课题的提出及主要任务... 8
% E! K; T; T' @( A1 t. H1.4.1课题的提出... 8
E( Y/ K5 E' f! K1.4.2课题的主要任务... 9
* J+ q* p% S" A' m4 Y N( r! C6 ^2机械手的设计方案... 10
; |; j1 e6 R6 S/ V6 |1 G2.1机械手的座标型式与自由度... 10
: P! t( h* L% X& J. P8 g2.2机械手的手部结构方案设计... 10. a7 g" V8 p+ ~0 m
2.3机械手的手腕结构方案设计... 108 g c6 g5 n$ h6 y
2.4机械手的手臂结构方案设计... 10
& }9 u/ Q9 W" A5 Y# v8 {2 T2.5机械手的驱动方案设计... 119 S6 w2 D/ |' i r
2.6机械手的控制方案设计... 11) b9 L ^* _- X
2.7机械手的主要参数... 11. ~% J2 C- G7 @- _
2.8机械手的技术参数列表... 110 f# W* z$ F4 B9 G8 r6 _: X# l
3手部结构设计... 14
+ G3 K M" u6 \. r% o C3.1夹持式手部结构... 14
8 r- f8 g" F* N. _7 [( Y3.1.1手指的形状和分类... 14
# p2 Q1 @& d) a) D- {- f3.1.2设计时考虑的几个问题... 14
6 e3 k/ X, E# T$ L; J; J) K. J0 C3.1.3手部夹紧气缸的设计... 153 d: O! V X, U
3.2气流负压式吸盘... 18& ]3 D3 d" ^- q3 u* j* Y
4手腕结构设计... 21
) i6 p( Y' i# k4.1手腕的自由度... 21
+ |% C9 u* A5 p" t1 l7 M4.2手腕的驱动力矩的计算... 21
5 g B& a8 y$ i; u4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩... 21
' n" I5 P! F! K+ L+ `8 I6 m
4 t1 X" N. R) m5 S[ 本帖最后由 新洁电子 于 2009-1-10 14:08 编辑 ] |
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