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这是一个用比例阀溢流阀控制压力的系统，基本过程如下
' F) k, L; k- q6 a4 i: o比例阀控制电压---比例阀---油压p---在乘上面积A------得到油缸的输出力F1------减去弹簧力F2-------得到实际输出的力F----------F乘上摩擦系数-------得到摩擦力Fm------------Fm乘上制动力矩R-----得到制动力矩T1--------减去阻力矩T2-------得到真正的制动力矩T------------在除上质量m和制动半径R的积----得到加速度，把加速度反馈到输入，形成闭环。: n, o( T3 E z9 E
' M9 r1 U+ F9 i G; c8 n# m
图一为其开环传递函数，第一个方块为比例阀传递函数，pt为弹簧力换算成油压的值，A油缸面积，2nuR是把力转为力矩，KQgR为阻力矩，mR为质量m和制动半径R的积。得到减速度值3 J ^4 s! m6 I; \( S7 j
在这里我想把这个系统作成闭环控制的，就是给定一个值，通过加速度a的反馈使其稳定，不知道怎么写
1 S7 c; ^( [% Z, G* b8 T% g那位能根据我给的开环传递函数图，给我一个闭环的图呢多些各位了。. i5 L% p* u& s1 h+ r) d
系统参数pt 10.23MPa A=0.011836 m2 2nuR=12.8 KQgR=360640，mR=87062; Z9 h/ @ I* u1 E& c* f
如果要求加速度为2m/s2，比例阀电压在0-9v+ {9 I( a0 @) |) v- a3 }; ?; L
这个闭环如何建立呢 |
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开环传递函数图
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模型图
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发表于 2008-3-24 13:03:45
楼主