ABB机器人的RAPID手册

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操作员手册
带 FlexPendant 的 IRC5
M2004
' \4 k/ Z+ x* ?( r- A雬档 ID:  3HAC 16590-10
5 v7 o* m0 ~$ u米Ι : G
% H+ \4 U% L% L0 s/ x
目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
+ H! ?2 k1 a1 }1   安全  13
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
3 Q8 Y* P" f' t3 `5 K7 C# e1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
, S# Z  Q# z( m# z: ?/ @1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
6 B% K8 F+ @. f& B( p7 e1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
* p, G. n; D/ r8 ]1 o5 R$ o/ P1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
! Z+ n; Z( \7 U/ y1 g1 f1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
  j+ A& Q" J1 l$ E9 W, X2 V' i3 B1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
0 q5 W' v' }0 M5 ]1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
- E' u/ T+ ]; P4 G! Y0 i1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
# X7 q7 t: p: S* m  o* B1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
/ d; H. n( U9 S% i5 f1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
) S3 a3 A* t3 U) X" a1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
) \! i! u( ~% Y# s5 E! i1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
! |7 M: @. g2 T; C1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
" I( X5 l" z+ ?& W; u( d2   欢迎使用 FlexPendant  37
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
( ]2 \/ @# _. T5 M, E: J2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
- j3 _8 @3 R4 C2 T  U0 Y+ b2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
1 D1 P5 `! z* T) S2 e0 v9 `2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
7 E9 ?" A4 |& ~' F6 ~3 n3   入门指南  49
3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
" g1 p* u3 c! k  |$ C4 j2 {% U4 p3 Q) Y5 Q3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
: [- D2 s7 [0 p9 p% \' h, q8 G3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
0 \) x7 h0 A7 F( Z9 ?/ ^3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
4 H: I& ^) V/ V3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
  N4 O7 `' d3 R7 j; v; t1 B7 V3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
8 J- w/ O9 \. ^* {. Z% a: J$ U3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61
' ?! |7 A/ a8 _) g
3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6 r3 e* ^* O, T) @0 W3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
0 e7 w; x, N% J" r( h0 R; H0 ?3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 使用 FlexPendant 高效运作 69
4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6 z; j3 p1 Q$ Y6 [4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
+ U$ v: c0 F% o+ n0 D! l/ L4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
1 q+ a( N( {6 X/ F) S+ T& p8 _& ]! z4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
8 `1 n# U# G9 j  n4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
/ x) P/ J2 g6 ~  O4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6 n( M( a: P! o4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
* _; ~, L( \9 \% t$ b$ v7 {4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
! m( r- l1 T) X* u4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
+ G7 E8 N6 t+ l" h" e- k4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
$ o+ ]* `6 \. {8 r$ r) P  S. U4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
, E, X& w3 B' n& x4 }$ z0 O4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
. f1 E: p( i7 Y  y, u' s4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2 a6 i$ t4 Y' p: o% j4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
9 r6 n8 g0 M9 w2 _+ e; [. K' U! d4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
  `7 K4 [$ h6 r% H- C4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
1 Q' ~; L! S7 C% v# x$ D4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
: L: h  E0 n2 f5   微动控制  101
5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
- [4 j& I/ C+ p5 Y* X5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
7 i- w, Q: c7 f5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
, W. o3 }' l% u# k! x5 g5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
# n& J" ^  f/ q7 y7 w. q1 i1 A- ]( d5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
- K! c$ c0 Z, D- K' ]! H5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
/ T# n# f# Y& w5 C% ?. x5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112

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第二个文件：Plastics Mould.pdf
* `9 f) a1 }% F" ^/ b! O
- \% r$ q: u4 h; m操作手册
# w; x" g; W% u- RPlastics Mould
Robotware 5.0
文档编号：3HAC024764-010
修订版 B
& \7 t6 i' p0 l" c! A8 s
6 M! o# k& e- c9 ?3 D# mPlastics Mould
1 _3 d! \& Q% s' y+ _! P3 {! T1 概述 5
1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
9 g* A, J! y+ J* C1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3 p) J) H2 U+ J  F2 简介 11
/ S# i% N/ m% o+ S- k2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
# x9 Y7 z& |5 Y4 z* V2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1 V+ k- L& ?) |4 b2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
( |- c- S3 D8 h) O- A% x+ c2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
  t& c; m- K+ H  q8 n2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
+ d+ o  S2 j- P1 J2 ~2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
4 V* E1 L: M. K' Z  V" x( e3 加载程序 23
# S9 Z- Z2 R( S# \3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
/ c3 n  ^, H$ D9 S0 Q2 r% C. i5 a3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
4 生产 25
1 p3 l& d' \, e6 w4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
* q* M2 p% C5 Y4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
/ `& G' c9 S" ^, J7 s3 h' a6 v; x4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
: Z) a" b$ {' L( l/ |/ f4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
' K# i" i) g* h' @1 K. r3 m( l' V$ P' w7 Y4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
2 I8 u, j+ P8 H  G$ A4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
6 M6 P. @" ]6 \* C4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
# h) s$ F3 Z+ ^* k7 P9 s. _8 b/ R! m: r4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
* F3 B" l* t/ Z4 y4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
+ P% n' q2 N* d7 G- I& Y4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
4 F* n& A4 n  x" G5 c7 k4 d4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
- D' w+ H) i& j" H' M5 o$ C4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
9 q6 n7 o- _. a4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
( u( B# j, ]) I" x4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
$ j; a+ H0 `$ z. V& L1 }6 V4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3 p* g0 J& T2 Y* q4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3 z+ i$ }1 |" J& l- V( Y8 k! ^4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
. K+ C4 ?1 p" J) y& K5 程序 57
  B" f( b3 Q3 b5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
2 z( h/ U' l0 u- @! N  Q) r5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
" `- O& {1 t3 N5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
- D$ g  @  ~7 }7 a1 x1 C9 v. J5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
0 K) _6 T$ K$ H* Y0 E  v: B5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
# i4 s  N8 R, A; i& M5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
* B4 z% i, R. {$ ?/ |# ]) B9 Y5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6 修改程序 89
6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
& c$ N5 F/ U2 K% w( Y( ~( h6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
/ _2 W1 E2 i& P8 ^6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

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第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf

3 ]2 m9 u1 l. t8 o& d; |5 ~操作员手册
$ U7 |7 a0 V9 }3 }; Q1 b9 Q/ ^( r使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
! G+ C! C1 C0 E8 v雬档 ID: 3HAC 027097-001
- E0 t' P# B3 {米Ι : -
, z" w6 x) u2 f- S- u5 K' W& O
1 W- K# Q, o! M6 k+ {7 L7 o3 U目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
% B8 t9 w" [! d" h* }0 c/ ^安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1  操作步骤 7
  ]: g% R+ q  `1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
- Q# |' j: x, L! L$ b1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2  概述 17
2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
/ H3 y4 k# f, ^! J2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
, F0 o/ }" ^# R  C7 N) O, s& P2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
; Y) o% u# W, p6 q! ]2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
; K; Z& s! D3 r/ b . . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf
) f3 h9 H2 {* ?2 ^# j! u# E, S
' S3 g" I( Q( P. T" ?Contents
1  Introduction............................................................................................................................... 1
1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
* q. l9 s  h2 J9 c1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
Typographic conventions ................................................................................................. 2
Syntax rules...................................................................................................................... 2
Formal syntax................................................................................................................... 3
# {4 N! B7 n& a+ ^6 r+ }) V2  The structure of the language .................................................................................................. 5
3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
+ ]6 O* H& l, @% X# U3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
- k* [# E& y9 z5 Q3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
; I8 F  u3 f5 V  @3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
) p1 ~: q, ^: a& n4 [9 v: ~, f0 g! e4  Various instructions .................................................................................................................. 9
4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
) R6 x! b0 C& S8 y) Y5 |4.2  Wait................................................................................................................................... 9
4.3  Comments......................................................................................................................... 9
4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
7 ?. v9 k2 d; a7 \- F9 R/ Z. L4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
: ~; V! l" T& o( ~5 i4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
  L  w# T" e4 j& n# n$ S5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
9 F% c9 @% H# \/ r& \0 p; b: i5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
3 {+ r' {  e6 a5 _. k6 _8 _5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
! ^' n& r  o0 j3 i  n, F5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
7 m- x( t* r' F' K5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
* D  h0 U$ B$ z7 N& r) s4 Y5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
& G9 j" D8 ], y5 ~5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
) ~  a8 B& x4 ~3 f( o5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
/ N3 F/ @, X# u! ]6  Motion ...................................................................................................................................... 19
4 e" F1 @- ?, n% W0 x$ F( @0 a; @6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
II RAPID overview
6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
& v( |. T7 V+ D, B6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
6.18  Motion data................................................................................................................... 28
7 v1 l& l5 \6 V; [/ b) a4 ]6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
7  Input and output signals......................................................................................................... 29
/ F$ {5 y8 F# p5 C+ ]8 y7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
/ P" j$ x, L1 @- H  B  J" E7 M& G7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
. u6 ^  V$ P) q- b: ?% P/ F/ C; v7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
0 y& m/ I2 x8 B* S1 ?$ y, t7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
# |2 R+ ?) w6 q* R# C9 ]7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
: T2 s/ c3 x! j, Z7 t8  Communication....................................................................................................................... 33
8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
/ X- N- u/ t  Q  r7 j9 s9 v8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
! N# Y; K4 Q9 ?; C, L& D8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
* T; `4 a( E. F' w+ u: z8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
6 M. D' y4 d& X5 C( q  B6 T- k# v8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
) Z# c- m0 S4 I. D% i, s% N) r8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
9  Interrupts................................................................................................................................. 39
9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
" @& V7 S0 I, Z( x7 Y- a9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
3 F" r$ J1 e# y  I& d9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
.........

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原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
???????
解压不了 数据错误？？？？？？

$ i7 _( ?3 G& U' q3 _0 w( Z: X& o
胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊