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发表于 2008-11-23 22:07:41
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来自： 中国黑龙江哈尔滨
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目录 6 p7 B) B5 k* K) @, s5 v
1绪论... 1- L! i/ Q3 Y8 I5 C+ D+ w' n
1.1机械手概述... 1- I9 @8 T6 Y8 @8 Y3 i3 H8 v
1.2机械手的组成和分类... 20 u0 R( Q$ r: ^8 K/ u/ D8 Z, t
1.2.1机械手的组成... 28 D# Y$ r! H. m2 C
1.2.2机械手的分类... 4
1 a9 K2 n Y+ o; e. |) }* |* r1.3国内外发展状况... 6
# N+ N; M1 k" h/ c% p2 b# p1.4课题的提出及主要任务... 8
$ c& ?: k8 r' r/ y+ X' u1.4.1课题的提出... 85 n a: i+ q$ T& ^( _- B+ W
1.4.2课题的主要任务... 9
3 l; v% p6 C- {- Y! c$ O, {2机械手的设计方案... 10, T" U% J. S/ r+ r
2.1机械手的座标型式与自由度... 105 c) D1 Z+ K, s: k B, ]
2.2机械手的手部结构方案设计... 10. i; o+ _+ d7 ^6 ~% [+ J9 _; N. k: q0 P
2.3机械手的手腕结构方案设计... 10
2 f9 A* e4 S; g" |6 r2.4机械手的手臂结构方案设计... 10
% B2 U0 Z7 ]; [4 @4 c2.5机械手的驱动方案设计... 11
. X; R+ U$ q/ S5 Q- u5 J2.6机械手的控制方案设计... 11 ^' M& x0 R/ T4 j/ _
2.7机械手的主要参数... 11
' G0 _) x9 F% ^ V! p0 j2.8机械手的技术参数列表... 11. i- r$ L- e J `* W/ `
3手部结构设计... 14
& p* L! H- E/ S; h1 b- N5 D3.1夹持式手部结构... 14
+ M9 o; p3 w2 v# K+ P0 M3.1.1手指的形状和分类... 14
: M0 `' r$ V& v) f9 M T3.1.2设计时考虑的几个问题... 14
, [$ B& O" ?& k3.1.3手部夹紧气缸的设计... 15* S3 n( M" u/ Q* z
3.2气流负压式吸盘... 18( i$ w4 z1 d1 y [8 [9 ]) p1 |! }4 c
4手腕结构设计... 21
% ]8 j6 o/ ?0 Z4.1手腕的自由度... 21
5 }0 }! A" B8 K+ G4.2手腕的驱动力矩的计算... 21( R8 }1 L" z, }0 L1 P9 k
4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩... 21! I3 }4 {. j. N
1 Z! o; O1 O! x! r8 q
[ 本帖最后由 新洁电子 于 2009-1-10 14:08 编辑 ] |
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