ABB机器人的RAPID手册

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5 j- Z  ^$ O, R  U+ n% i6 ^
操作员手册
5 L! f/ O- P; g 带 FlexPendant 的 IRC5
M2004
雬档 ID:  3HAC 16590-10
  j3 L! i, B- K& \米Ι : G

目表
. O( K; v4 D8 J: v. g5 | 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
. i1 m  w& ]  W# @" N' S 产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
1   安全  13
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
# r8 S# b- G+ p! |( k1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
% e2 q4 R" G8 Z( _- z1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
/ S' b: X  Y2 z1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
9 v6 B8 S3 g8 l, l  o1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
! Q9 v5 i: w) k& A) r1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
* U* [9 W+ @' H9 |9 Q1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
0 h, M8 B) I0 x, l4 i: r$ L8 k1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
; o+ q/ G9 s$ V  }1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
7 y9 T0 _" s; Q0 x% M" N1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
/ m1 u4 g: A8 `4 |, i1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
( J7 S! \1 U0 ]9 p, r3 Z1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
( Z& z7 X) S$ R: U/ D1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
: L. r3 Z9 E8 ^0 U: ?' G# v! c1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
5 M: i# ^. B2 C* c/ j2 c8 F2 F/ ~2   欢迎使用 FlexPendant  37
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
! C  _. V+ ?# s1 N2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
6 ?( \1 ^, p1 V  W4 B( t2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
' v( }. \3 g9 H  F& O+ [% M, k3   入门指南  49
3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
) h2 \. X+ H8 R9 I: @+ Z3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
5 C8 b- j+ C; A1 ?0 F3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
/ @! a$ B9 h( m! N4 ]( p$ V6 e3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
; e1 U! _/ Y% h" G3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
) s! W$ i% X: I( o* E4 @3 P3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61

7 F+ Z/ H1 `$ E7 f8 m3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
" I4 a) q/ Y6 |6 Q& ?( T& Z3 b3 ^3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
. |1 b' D$ e! \) J4 j! i( D3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
+ `9 E& A+ B- j$ x% @! X5 P6 Q3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
/ r  \8 z. t: R  B5 A4 使用 FlexPendant 高效运作 69
7 }/ m* [! |& P+ a9 f4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
* X1 t3 k9 i; r- |2 ]6 q# U4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
: m0 ^5 b* Z" i! H4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
+ M) b& s8 T2 i$ L; R" k( Q7 e2 n4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
2 U0 F1 u% S9 b0 n4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
; p. j+ g/ \/ |5 j) K( @8 H4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
! ~4 _# _8 x* D- P4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
. W7 y4 L  r( ]2 d! c& A6 m4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3 W% v3 l1 N0 j9 K# Y4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
  b- t. h: G! d" F" Q- h4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
  p+ h2 M9 R# K5 \5 n4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
) o  }9 W( D+ u4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5   微动控制  101
! ?; i% P& B0 g5 H. j5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
& J4 T  T: v3 `+ P) j  e% K- ^5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
0 h+ A9 ^# V$ D0 k% u5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
' E" M0 U% y9 h/ k: l3 v* ]* T5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
) `) H% q: y% l0 _6 t/ u1 B5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
: S" m! O: O& k) o5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
. v  F( c4 A. g! x8 E: Q5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
+ @# W- ~  C) M$ s/ G: M/ L& {3 F. J
# i; Q. i& v6 m7 g  G7 a) U。。。。。

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第二个文件：Plastics Mould.pdf

操作手册
Plastics Mould
Robotware 5.0
  Y7 u8 c2 X+ s文档编号：3HAC024764-010
! f, O9 }& F% l修订版 B

Plastics Mould
$ z1 J+ K; Z+ y. h9 x6 m: ^1 概述 5
: a- K) \' C% X  [7 N/ p1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
, f# w. M1 q- G1 H. b4 _) r1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 简介 11
2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6 d. ^8 w& ]! W1 }6 L2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
+ q& T' |0 _& S! W) g" }5 d2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
8 P/ o! F1 ~0 P. V, Y2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
6 e: t9 j8 H" i) P& C  f2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
3 加载程序 23
( U; ~- i8 ^# K3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
( C5 C8 {% ?  q  I6 X3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
8 }. j7 Q% l& n/ [& H+ q/ k7 {4 生产 25
2 L8 B1 G, T2 [# e! {% y- e4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
# x4 M0 X) E5 ?; `7 R4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
. I& G; T/ z6 {7 E& z0 I2 Z1 g6 y4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
) P! [, V, N* R1 ~. r9 E4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
+ s( _' h/ A) W+ A0 D% r4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
9 m# R& o1 d! C" R4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
6 p9 Z; j4 h5 n7 {' f+ h5 O( a4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
6 m+ Q& B# m$ r; m0 M  c* U4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
0 U  S9 a( _2 f6 b4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
# |% i  \- B9 i. N: W2 e4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
; G/ q6 x- d4 M& }2 t; |4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
1 j. `/ J; m2 \) d7 z9 y# N4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
$ z0 S- P) n* j' b5 程序 57
: @! H: C. z/ q5 }2 a$ ?5 L2 X/ z) D5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
- H0 k9 [- B- I5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
( |$ t9 [) V. H2 N# M% G& d0 P; H1 M5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
, W/ s: p, P& D2 m; ?0 Y$ o5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6 修改程序 89
6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
/ Z; m6 Z' r" R% E& y( M. `6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
. P7 i( W+ q5 V% j( O* @9 s6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

新洁电子

第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf
/ ]7 S# j* V* d: R% M/ d
操作员手册
使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
雬档 ID: 3HAC 027097-001
" g; B6 M" Q( k/ s* {米Ι : -
& r* h& V, f" l6 a: E
目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
# u( L/ C- e* C* T$ P) @' X1 e安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1  操作步骤 7
1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2  概述 17
* G. [# ?( [3 w& n' H7 q* q2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
, y4 G6 c) C1 d: d; Y6 t/ o8 l! T3 \2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
, j5 w! e7 b# v" T2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
$ `1 U, `  Y8 t5 n2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
5 P# h% E) L; L% V2 ~1 B2 Y2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
. . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf

8 N/ W1 P7 M+ w; l( QContents
  O; J3 g1 A; j$ X1  Introduction............................................................................................................................... 1
1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
9 ~% P1 P* X* A- ?* U+ R: Z Typographic conventions ................................................................................................. 2
Syntax rules...................................................................................................................... 2
/ X" S2 l" u. U4 C Formal syntax................................................................................................................... 3
# X5 }$ z/ u* O" z2  The structure of the language .................................................................................................. 5
, k; D6 H  u; ^( W, h- d1 Q3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
0 N6 M" t$ f: B5 M3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
5 R* {+ V7 _- }! B- w3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
8 u, Q- q( f) X- y3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
5 ]* X" v7 J9 a! F4  Various instructions .................................................................................................................. 9
6 \) R, j$ X3 T& y9 S4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
4 ?7 X8 V3 U# Y" {* c! |& g4.2  Wait................................................................................................................................... 9
4.3  Comments......................................................................................................................... 9
0 a9 Z( ^% _) J4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
- [1 e, s6 B- R& q8 r8 s4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
0 w3 n, `# W. d; O% @4 @8 p7 L4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
" _  H$ M4 I9 i5 n) F% U% f5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
; F+ C1 R# y1 I) s. O: {* R1 h5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
5 P. O" r) L5 {# @' }5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
$ `, e2 S! t( ~) w5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
+ [1 j3 x# e3 A% ^5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
& x$ i. Y0 J, Q5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
+ @' x! E* f) m" G$ u5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
- }/ e0 Q* o$ v) P" E+ @5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
3 H% B) e& w9 L' M% j: G  N3 M' e; d- i6  Motion ...................................................................................................................................... 19
6 k+ K  B; i' U9 _" P6 f7 n6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
2 A+ @9 d  y* P1 t6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
* l" y1 u; n5 A. z$ j) d1 x" E6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
: o1 o1 B. Z% V/ q5 BII RAPID overview
6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
  S- Y, k7 `' F. u# U6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
/ R, v$ v- F5 w6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
  V9 h  M8 |. x: Q* b; n% l5 X6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
) |5 U% |2 ?; S# L" M" M6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
* f% G, T* Q4 l3 m( H6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
* d! n9 }8 \) p- b& q6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
9 ?: B. k2 C/ @1 ~6.18  Motion data................................................................................................................... 28
9 S. q& p5 I& A7 _6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
7  Input and output signals......................................................................................................... 29
' n" x' _- `/ x( |7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
; U( E9 o' ^# L6 c& y9 L' n7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
' {1 q/ e9 Z2 |$ m& v1 F7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
, z+ i2 F* }! @" D- w1 f" l4 e9 l7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
# a. x; \  }% u1 {8  Communication....................................................................................................................... 33
8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
- Z# U9 L8 B! ~4 Z+ Q8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
3 s; g/ d0 V" r5 J& o0 c  I. M8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
9  Interrupts................................................................................................................................. 39
! Q: Y2 ^$ l, S( t. t+ x4 U9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
5 v9 t/ z! n  N% X( ^.........

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原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
( ]; g# S$ a. A9 v???????
2 O/ v$ H5 c. f, q  c- D$ l, B1 f解压不了 数据错误？？？？？？

8 S* K7 l: X4 ]. t* O
# u9 [/ g& W% D* Z3 r胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊