ABB机器人的RAPID手册

qian300

上传上来,大家看看什么内容,才知道有没有人需要.上传吧

pat

抱歉,今天才有时间

pat

四个中文文件

pat

四个中文文件

新洁电子

楼上的两位，不经过验证，不要乱说话。

解压正常：

文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf
! T9 ^% p7 J+ s- b9 W
操作员手册
带 FlexPendant 的 IRC5
1 z+ R8 Q, k) P" k, `M2004
0 K6 v, o& z8 b4 u6 r# S/ y2 ?雬档 ID:  3HAC 16590-10
米Ι : G

; b) H/ {8 r5 z: T! F2 C# h目表
) M! J7 O" W; [: G6 B 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
1   安全  13
9 d& ~+ b. C0 d$ g% w4 p1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
% z  g7 W! \$ ^  L" ]; D1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
* N  E, m2 L3 t9 w! @+ l1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
( p( R0 e$ V8 O+ J, Q1 `1 y1 n1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
3 v1 N* H  q) \% G  |1 `1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
- V& t+ s- n7 d1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
) ~% X' l2 V" ?; w9 L1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
/ S; e8 u7 v& c. a1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
' g9 O, p& V. D) E1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
$ z5 Z& c: Y; s, ~# U1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
. p0 B& O6 ^0 [) D# V7 w1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
, Y+ ?% ^3 ]) ~: Z( a6 L1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
4 [" [) Z3 G2 Y/ u& V2 B9 D0 w1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
' X4 k6 ]5 b8 N, n: b1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
2   欢迎使用 FlexPendant  37
1 f$ V, s1 ]( D& ?% j# S! m: U2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
9 z; A; y( d$ {4 J2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
7 e% M( K) [4 ?2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
7 h8 _( D* ~4 T4 a5 N3   入门指南  49
3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
& v, J' g0 M9 [: K; J! }' I+ e, {2 W3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
9 m- H! \/ h+ C# r) p; ]3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
  |. {# s( _( O3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
/ ~: i! H0 _: g* g1 _+ o* n3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61

: v7 X1 o( s/ A3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
: A) }) B8 G) s8 W2 v3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4 u2 B5 w; r9 @8 O6 ~' ?7 c3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8 X, _( r  D1 q% f$ X- w4 S- R1 G3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
/ |" C& c, B( p0 @; q5 u9 i3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 使用 FlexPendant 高效运作 69
4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
- t; j) @4 P: C3 U6 f0 J2 A4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
. Q8 a0 ]; Q( F' N( k: m4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
- z3 m2 Z1 h3 i. v5 v6 c2 h4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
" f( `2 \# Y( N2 T# |$ Z: ]- g4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
# C( F& c) s; A- F. h7 N- y4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4 E: |) K" d; b- q4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
& ^) G- h9 q8 e+ x% L5 ?7 T4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
: w# W) T3 A4 s$ E# C8 _) R- H4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
* y) v% _) R* L* ?  Z# Y0 X" V4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
( y9 i9 K  @- o+ P4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5   微动控制  101
1 O3 o/ e8 t# ~; @3 G5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
% X$ l- F7 A2 G5 {) Q5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
* b5 C' ]6 C8 M$ `' s, y5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
" H3 N, V& M* r5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
" ~, X# `' b8 m8 F5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
- i, G% X+ |8 E# `3 Z& Y" t5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
4 b2 {, c( C: ]; F! d5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
, I6 r# o3 I7 I# {1 b5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
" Y# J( w: w. U' z; D5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
8 u" d/ D+ E% l/ I5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
, P& f( a) V0 k  O3 p
& H: r" E, \) u5 q6 [( Z! Y+ H; o。。。。。

新洁电子

第二个文件：Plastics Mould.pdf

操作手册
+ G; X- b, I' _+ [) tPlastics Mould
0 b! |! f3 J! R% h1 j/ M9 Q- @Robotware 5.0
文档编号：3HAC024764-010
3 j0 s& m  I6 [- e8 Z. `修订版 B
* W9 A6 r# T) E/ _/ @
9 [$ L1 D+ O, j$ o5 yPlastics Mould
1 概述 5
1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
. A2 n: H" V. z) d  i1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
) l3 E( ]2 b! {. c( w  @1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 简介 11
: e5 L; t$ c7 R* B8 v- |2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
  ?$ ^; j  p2 m4 S. m8 W2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
3 加载程序 23
3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
4 生产 25
4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
% h8 Y% ?' Q) s' h! l+ b4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
' [+ w) G4 k7 _/ ]4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
8 w* l5 L# V& K  N; Z& l) [& Y4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
. \8 R# d5 ~: ^0 ~8 c& f" p4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4 b" i1 A. J5 C6 ^4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
4 J# j* e  d  `7 {" s3 _4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
% S/ D- s4 P) a: I4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
( t9 k7 q. N6 }+ W) H, }4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
* B/ s3 R5 K0 }0 P: P" P; r+ b: P4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2 f" K2 w, L& \4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5 程序 57
5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
, x) O: i/ X- b# k% A! [5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2 y2 j8 `0 g& c5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
: G1 a6 T; l) s, J" `7 i5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5 ?' M* n4 V+ i0 J: M9 U5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6 修改程序 89
3 D& [+ C# ]. O$ m7 y6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
$ [: v) K2 A+ Z' x3 N6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

新洁电子

第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf
' C+ E: Z' P5 r2 f, y( T, |, s
& L. @. J; k% N2 {* x操作员手册
3 S( p; M& q+ m% C4 T, T: y使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
5 t' K" g8 c$ P' I/ N0 q+ ~; q雬档 ID: 3HAC 027097-001
米Ι : -
- U/ F  [3 E& b: e' ~9 J9 r
目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
- h2 J8 j$ d& J2 I6 a1  操作步骤 7
) j* _; q2 b( ?; P1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
% u7 r7 C3 t$ g1 ?) L1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
. [! D# b; P1 M% I+ O0 G2  概述 17
2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
! b+ B$ f3 Z8 H2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
) v3 W- o. [( i9 P6 J6 x2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
* ?/ ~1 U3 Z7 U2 y4 e% G2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
2 l% O' W5 x4 a) \2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
! \* m% i+ Y" l5 j- o; z) h. T . . . . . .

新洁电子

第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf

Contents
1  Introduction............................................................................................................................... 1
1 x* H) N- u) J' p" L* e1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
, k& Y7 g( j9 p1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
! s( e& I( u# p Typographic conventions ................................................................................................. 2
Syntax rules...................................................................................................................... 2
Formal syntax................................................................................................................... 3
6 B1 i, o. M0 E5 d% h$ _1 y2  The structure of the language .................................................................................................. 5
3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
* j9 o% K* G" G3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
; P. I9 k  a9 I$ T5 e# _3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
2 [: k, P) M2 V1 R: X" F9 {4  Various instructions .................................................................................................................. 9
2 b' q$ B. n+ x" w$ Y. J% B# N4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
9 S9 I4 F  c, ~: L3 r4.2  Wait................................................................................................................................... 9
* C0 p) b1 W. u# b: ^4.3  Comments......................................................................................................................... 9
2 N& W# z7 [$ l; V. g7 e. e4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
, K# {3 k7 [0 g, c3 y3 W) M4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
, P. C3 a0 d8 w# }5 H( X4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
( Q( n6 H% v# n* K/ J5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
1 [3 @' b4 N. W! a: H' f5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
# L3 t$ p* N; C5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
  b% T* P( ]1 I% N* a5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
7 i& e% D, V  J* S5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
  u* V6 h/ Y9 a, y6 s- Y: C& `5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
6  Motion ...................................................................................................................................... 19
6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
" ?  w! p  M  j4 b; _7 R2 K  `) cII RAPID overview
) l5 n4 d7 ^: y! a7 D8 [7 e% P6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
3 }0 v8 A% f+ l0 w$ Q* }* A+ S0 V6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
# P$ q' p6 ?  w* I5 ?7 ~! j6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
2 n( _) ]! j7 h$ ?# F+ M6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
$ Q7 J% W0 i  r0 I6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
1 r% r) y- w7 x1 v  @8 ]6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
6.18  Motion data................................................................................................................... 28
6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
  h; w3 y9 z% J7  Input and output signals......................................................................................................... 29
* h( z! d; P, B/ O. m9 e! ?7 u4 B- g7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
7 W: }3 n" A, ~/ I- y9 z7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
+ z( z( O* G' W" j7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
4 X7 w8 e3 G" G7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
8  Communication....................................................................................................................... 33
3 \# q1 H  h  v& B8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
3 D5 A) e4 J  J9 g6 Y0 u) X- j8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
* Q: d! n0 z  h/ x7 m8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
- b' U/ X' V1 z' u& {/ ^- I9  Interrupts................................................................................................................................. 39
9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
7 J4 q. W2 b* F# ~' o9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
.........

新洁电子

原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
/ [! C6 k5 [, h- ]9 Q???????
6 `, m" \, O3 X, A解压不了 数据错误？？？？？？

2 B8 Q( a: d. H$ c1 j7 R$ L
& R5 q: B9 D; `& b! P4 C! b胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊