ABB机器人的RAPID手册

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7 ]: ]& f3 m. O& J2 d 操作员手册
带 FlexPendant 的 IRC5
M2004
雬档 ID:  3HAC 16590-10
' h& p- m, j! V$ `, Q0 i米Ι : G

目表
. J7 [/ L- w* [, N# W$ T 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
+ a. E9 Q5 w6 a7 c1   安全  13
1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
/ J' F7 U# @+ R( W- L# |/ h* H$ J; t2 v1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
9 U) x' e1 R6 Q7 W9 j1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
% R. o8 s, N: o, o1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
% u( A) P4 _* o+ b$ B* |8 q1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
9 m) Y7 u% r: S+ s$ c5 `6 d1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
  J3 G) ]; r. g; q) S3 t/ n1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
: H  o; g5 @6 e; J3 H9 {1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
4 c  Y6 c: N% F9 H/ K1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
1 ]; X  \' Z& w  D1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
) S( ^2 h) K6 @3 Q- W5 N" t4 Y1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
( X: K7 I# L# c; ]7 _1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
6 P9 E' a1 _( b0 q6 H: B1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
% t# `( |5 U# Q- q. S7 {1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
' \4 D, g# e+ o8 K, H1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
7 e1 Q6 x! F0 h# A1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
' p+ i+ s2 ]( z7 F& j; P7 V! O1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
( [" c4 e" N! v+ [" m( J1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
3 e* Y3 U0 z! Q. V8 }% Z. j! k$ r2   欢迎使用 FlexPendant  37
& b9 [2 G+ c( U4 V. h0 e2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
2 I3 \: u6 C$ q; z8 N2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
6 M8 o* ^& L. s! A# {2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
$ I4 U8 {" y8 H0 s$ A2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
0 u9 M- c/ u8 T! J, P0 H5 u+ N- ^2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
1 ?$ j( K' r1 V5 [( {4 `3   入门指南  49
3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
) |+ q% U% P% g* ]5 H: e3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
1 |; ], ?# |' ^; m. A3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
6 @+ r& }/ O2 e, j5 [3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
) B$ B; a/ r2 C$ G( \5 O3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
( d; V% d$ ]2 r5 g3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
3 u7 F4 L2 b+ n, F3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61
+ I5 B: T3 g6 d
3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
9 Q' Q5 Z3 T* K2 {6 c/ o: u# u& |3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5 D5 y3 c* U# Y. V+ H  H7 S  ^3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2 P5 n6 D( ~6 l; t4 u! d/ w3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 使用 FlexPendant 高效运作 69
" u' p$ N3 C: O0 E$ J4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
& X# b5 n$ R8 z" ?, M$ L* x* K' h7 L4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
! m: m8 R" l& z+ N& w: W4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
, V% P3 q1 J, ?0 [/ t5 {7 r# X4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
. @; ^: _5 J7 n4 F* \  ~' [* c4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3 S+ H. L* j) o4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5 c) @8 Y7 B; O: e# j4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
: ^% f+ I9 o9 ]4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
/ ^: K6 I! L" q. R+ X" Q4 D7 X4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
& }* j6 ?! V& z, t. O3 I5 n# r& [; @) v8 c4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
* l+ u) b8 W6 z; T4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6 }+ s1 k( L5 t( t9 ~4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
/ ]: R3 B- a1 s" U) I! T4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
9 f! [  @: b* }+ D0 j% Q4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5   微动控制  101
5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
; @; S, r5 O7 b7 o0 U& f5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
$ s6 \& \- _2 K0 y5 \$ M; V7 G* K& v5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
+ i4 Y6 E+ F7 Q; D5 ]4 ?5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
' F5 X+ e' S- H2 J! s& P! A, h' g5 p7 }5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
/ O3 D4 X: N1 h% ?7 `+ I+ ?4 N6 `. z5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
5 h& o: f8 S: ~5 u* R7 w; r5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
# F' \# V2 Y1 N+ z5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
# h- t  ?0 Z! h+ h- @5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
  ?" k- B2 u' a2 Y( A3 l5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112
7 y% Z3 F/ a$ Y2 i6 [9 C& q
: T, p/ E, i. ~! {9 w; m。。。。。

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第二个文件：Plastics Mould.pdf
: ]% J. A/ R  q$ e8 Q8 N
: e: {/ z' J/ m操作手册
# [) ]7 D* _5 B$ c4 D0 fPlastics Mould
! ^1 I% V8 E: @/ V% I# m* IRobotware 5.0
9 N$ b3 @( G( r文档编号：3HAC024764-010
. `- ?. r' C1 Y" I4 T修订版 B
2 u* I5 I( U- x( m9 g7 b7 b, m$ v
' Z; U$ _4 k. NPlastics Mould
1 概述 5
% L( q0 Q' F% q& ~1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
0 S/ \" ], z6 b/ r1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
! X" a9 z! p  a( A; g9 v1 b  K2 简介 11
) E2 [% O9 H" A+ t" k2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
( O" T0 J# }  U, `2 E, M% M" v4 Y9 Q2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
  _6 b0 \3 \4 \; ]8 L3 X7 |2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
! P3 K" K, o' y- m. U2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
3 加载程序 23
3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
/ r/ x' `# d$ |/ I8 P4 生产 25
4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
" y% J: y" d( \4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
& t  m) z# j9 H4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
$ R; c3 Y, w# n4 M4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
# b7 {% L3 z& V% r% g/ ^4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
0 t# P% L1 l7 n7 k4 w5 O4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
* s+ }; [$ K8 `- I5 A0 _$ s0 O4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
$ u& b' A+ \9 r8 O4 r9 @! j4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3 b8 R& Z/ r3 e# I( l4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
* f5 H4 n1 t' r6 S" H4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
) u. i$ ]; {. b8 W4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
& m# @6 P+ r( |. B: b) i- Y4 L4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
+ T" H' i& p: `7 o4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
7 P3 m) [0 G4 `" w: q% k4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
; b8 P+ o2 S% M4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5 程序 57
0 R2 Y0 h; _& C7 _5 K& }1 z5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
, [' ^# x0 Q/ g! s! ]' _* E! t5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
+ ?: n9 z$ s5 i- x- `1 Y5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
: ]7 F, _$ q1 b& X0 j5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2 C& h; d2 N& L' A# R9 ^% _5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
- c6 o1 q) g5 ^5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2 r1 K3 I& t2 ^" z( M2 {- y5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
$ L. q& m& |, R9 Q1 K8 W0 Q5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
' t# ~" P+ [5 _5 K  w; t* S" R3 {5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
0 q: ]/ L' u1 T( X1 p# O9 k% h! Q6 修改程序 89
6 Q7 \/ f7 h( c. U; }( I1 |, [, X6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
" L5 ^6 C4 \$ ]8 i6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
1 z1 h$ Z  C7 q" T2 a$ \6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

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第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf
( f7 `4 _4 `& z  n
操作员手册
使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
! {% `) J3 d2 Y1 g; z雬档 ID: 3HAC 027097-001
米Ι : -
6 ^6 K3 P3 ~1 W8 T3 e6 u9 u
8 J% ?& W6 ?, j目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3 D/ s7 v7 i; y8 f1  操作步骤 7
! k  y& S* K3 r/ a' H: ]1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
2  概述 17
2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
. |  n4 T' f9 ^( g2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
) j! m8 P6 k8 h7 _2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
# r  w0 v( B+ d) i8 V9 }2 D: e2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
/ d+ N# Q0 s% \0 c. \5 |2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
. . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf
% _& O5 ?* y3 N6 e& p
Contents
, y% u! W6 j. z: [* D5 d1  Introduction............................................................................................................................... 1
5 U' l5 I, L7 K9 `0 I/ u* G1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
5 j2 c1 R& V) v# s" `5 u# C$ E1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
. T! X. j' w9 Z Typographic conventions ................................................................................................. 2
8 n8 M) v* U6 `9 R5 { Syntax rules...................................................................................................................... 2
4 \4 D  {$ K9 r3 Y) r" ?  v Formal syntax................................................................................................................... 3
3 c0 g$ y# W+ X3 C- {2  The structure of the language .................................................................................................. 5
3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
1 @' [2 R  K- h3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
" o, G5 O; X* E! ~' a; x3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
1 H! ~6 y. Z7 Q2 u. `# n! i3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
$ h8 N" ]. S& s9 U/ z3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
4  Various instructions .................................................................................................................. 9
/ {5 z! d- ^* F3 I7 j. f: p4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
4.2  Wait................................................................................................................................... 9
2 k- g4 _7 `5 ], d5 b1 e# \/ }4.3  Comments......................................................................................................................... 9
+ f" ^8 B+ v$ T* z' B$ W6 W! j. `4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
6 r, A2 ]# v3 o& R5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
& [3 l3 v$ D9 X( b8 w5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
" q9 v) C* L+ Y3 r$ \5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
: U8 b9 X  i5 `7 f) K5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
0 o+ y3 f4 D4 H' {2 e5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
+ Y/ p3 p* e2 m( Q9 D5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
6  Motion ...................................................................................................................................... 19
# e, j6 X0 _4 m/ K. P2 {, r6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
3 ?; a+ m( L1 R. `, I! gII RAPID overview
6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
% a( n7 ~! W$ e9 g& o( c6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
+ I  B6 o$ H$ h6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
, s2 S0 {; v" x6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
. [1 Y. S9 w, Y6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
" z! S* M; m: L( B! ]6 k6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
6 y' t+ A& o6 x" p- X6 C6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
9 K  m4 b5 e# q5 m- h# N6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
& d) I4 p& S9 f  L0 W8 e; r( B$ M6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
6.18  Motion data................................................................................................................... 28
# Y" q+ I0 Z. m* e6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
# l# t% y$ K; _% Q" b3 {7  Input and output signals......................................................................................................... 29
0 P* s6 Y! R+ J5 X/ i7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
9 H- G' M1 }9 F7 L% [+ ^) s7 \7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
# p  k* T. V/ Y7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
- Z9 \. \1 w$ o) E. o* `; L7 ]7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
4 @' K: E  n, N7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
8  Communication....................................................................................................................... 33
8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
) f. _; r2 C* n& @8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
4 z9 m0 ?7 o, p: p2 v8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
0 X. U9 W2 G; i6 w7 Z: X9  Interrupts................................................................................................................................. 39
) Q& L; p; ]# ?& ]9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
; @1 v) d9 p1 ?: B6 Q' ?.........

新洁电子

原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
???????
解压不了 数据错误？？？？？？

% C. I- d1 K( c" ~. E
8 P. E+ \* R3 U, e胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊