类人猿型机器人“GOROBOT”的可变ZMP双足动步行仿真

清风明月

类人猿型机器人“GOROBOT”的可变ZMP双足动步行仿真
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            吴伟国    郎跃东    梁风
  _% z4 Y- a8 C+ V& H3 ^, |% J. O哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系,黑龙江哈尔滨150001
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4 \- ~) l+ s0 z9 V* C* T8 l6 ~. }
: _+ p- B# p; o0 }0 m9 v【来   源】《系统仿真学报》2007年19卷17期
【摘　要】为了有效地验证类人猿型机器人“GOROBOT”的双足动步行能力，通过合理地将可变ZMP（zero Moment Point）的变化规律定义为余弦曲线，并基于三维倒立摆的动办学原理，推导出了单脚支撑期内机器人质心轨迹方程。在此基础上，采用样条插值函数来保证机器人质心加速度的连续性，从而提出了基于这种可变ZMP的双足动步行关节轨迹生成方法。最后，在虚拟物理环境下利用仿真软件实现了虚拟的3一D类人猿机器人“GOROBOT”双足动步行，验证了方法的正确性和实际类人猿机器人“GOROBOT”的双足动步行能力。
, _6 G  n. A5 N6 I【关键词】类人猿型机器人 可变ZMP 动步行 三维倒立摆

gdsir

我下载了2次都没成功，但我现在很需要你的这个文件学习。
楼主能不能帮帮把他给我发到邮箱啊？谢谢
; ^- j% a0 Z1 v; Y. ?" Ogdsir@163.com


[ 本帖最后由 gdsir 于 2008-4-4 15:16 编辑 ]

yao880118

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IRB 140
) }& G  m. e9 \+ `1 RIRB 140是一种动力强劲的紧凑型6轴机器人，其显著特点是加速快、工作空间大和承载能力强。

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可靠性强——正常运行时间长
+ ?( Z4 d1 w9 m7 ^1 {& l+ U/ }自1999年成功投入市场以来，IRB 140如今已成为以平均故障间隔时间（MTBF）长、维护要求低、维护时间短而著称的机器人。
& w% C/ l9 A) U8 s速度快——操作周期时间短
0 m: B0 a; i+ Y" H+ L9 a同类机器人中操作速度最快。IRB 140T机器人配备ABB独有的运动控制功能QuickMove，操作速度快、加速性能好，显著缩短了工作循环时间。
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, r, S- L! G1 U) S+ M7 Q0 i精度高——零件生产质量稳定
1 ]* O0 Z! k( i具有极高的重复定位精度（±0.03mm）和轨迹精度。

功率大——适用范围广
$ S3 b: j9 |4 {; ?高达5kg的有效载荷和长达810mm的到达距离使其成为同类机器人中的佼佼者。
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坚固耐用——适合恶劣生产环境
1 C3 B4 Q) U9 r: O6 `该机器人具有标准版、铸造专家型、洁净室版（10级）和清洗版等多种版本，所有机械臂均全面采用IP67级防护。

通用性佳——柔性化集成和生产
+ F/ S7 n5 v0 W' G3 T0 x3 z% V  `2 _标准IRB 140机器人能够以任意角度安装在地面上或墙体上，也可以进行悬挂安装，使安排生产线总体布局时具有很大的灵活性。上臂后弯功能、第1轴360旋转功能以及多种安装选项等都有效扩大了机器人的工作区域半径。