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发表于 2010-10-17 07:38:11
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来自： 中国台湾
本帖最后由 BSLee 于 2010-10-17 07:39 编辑 3 y' g* f3 G& i* U
, {7 b. z# G1 k有一種叫做主從或電子齒輪的伺服控制功能可能符合你的需求
8 X& Z9 P% q2 r+ T/ N所謂的主從(MASTER SLAVE)控制* F2 l( K- U# ^
系統裏面有A與B兩個伺服馬達9 C Y I# H. U+ h0 _# r t& o3 k
但是經由參數設定與電控訊號連接
1 k5 ^, v2 C9 t) W5 B" R! zB伺服馬達會追踪A伺服馬達的轉速與位置0 F, F3 L0 ~, A/ y9 M2 A" `
所以A以100RPM速度轉1.9圈# W' ~8 w2 n+ q) M& ^
B也會以同樣的速度轉同樣圈數
) g. R% ^) m) _6 P1 |% X把B伺服馬的轉速與位置控制到與A一模一樣(理論上一模一樣)* f/ c, ?4 }- o3 G; d
所謂的電子齒輪(ELECTRONIC GEAR)就是B伺服馬達的轉速與位置與A伺服馬達的轉速與位置成比例2 @0 n; H3 l+ _+ B' F0 P. f4 z) b
所以A以1028RPM旋轉時 如果電子齒輪比是0.52 o: q+ M D/ w3 ]* y% p" ?
那麼B就會以514RPM旋轉0 R+ Q. d! U2 t
有時會把主從想像成電子齒輪的特例(電子齒輪比為1)' n5 @( y U7 ]: E. H( V
3 y- _3 T1 I& _
三菱的伺服系統有這種功能只是我個人沒有使用過
( v8 [2 g9 N. F, y我相信施耐德的伺服系統應該也有這種功能
; H6 Z2 }) E: a% S6 ^0 W. ~不過我會小心處理下列重點3 p0 A# l! V0 W! x6 c
1.轉向設定 轉向設錯就會撞車. X+ L" a7 ?5 i
2.A與B的伺服參數設定/ i8 u2 {" Z% I+ k
現實世界中 A伺服與B伺服承擔的負載不可能相同(例如A承擔65% B承擔35%)
- t. n5 S- }2 R: c& O( t所以運轉中的A伺服的誤差與B伺服的誤差不可能相同
9 G8 S* x* P4 _$ _會不會傷到機構" Z$ H: i( e. a2 ^5 t& {
A伺服馬達與B伺服馬達的特性不可能一樣,
6 @0 R' F& B \# H+ b7 F也會造成類似問題
3 Z" b0 g0 @+ h7 E9 F3.加減速的時間設定要夠長
* B7 @) l2 K& m! @6 D不要讓其中一個伺服過載或是互相扺消 |
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