基于干扰观测器的非对称液压缸鲁棒运动控制

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<<浙江大学学报（工学版）>>2006年 第40卷 第04期
9 U' p: g: b9 y作者: 刘强, 冯培恩, 潘双夏,
- f% g7 Q( A! q, ?8 g7 y期刊 ISSN : 1008-973X(2006)04-0594-05
& N8 m* }! D4 m/ ?1 a+ o1 H! N为实现对比例阀控制非对称液压缸系统的高性能位置伺服控制,提出了基于干扰观测器的新型鲁棒运动控制方法.在闭环控制中采用干扰观测器,对各种外部力扰动和系统参数变化进行估计并引入相应补偿,从而提高系统运动性能和鲁棒稳定性;对于比例阀中位死区,基于名义模型位置输出信息的新型补偿策略,保证在不牺牲系统动态品质的情况下,能有效地避免阀芯的频繁切换.对挖掘机器人关节液压缸系统进行计算机仿真的结果表明,该方法对外部力扰动和参数变化均具有很强的鲁棒性,且新型比例阀死区补偿环节能明显增强液压系统运动的平稳性.
; z4 |: G% j' y0 `5 v关键词: 伺服, 控制, 液压缸, 比例阀, 死区