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<<自动化与仪器仪表>>2001年 第01期 + x% ?/ e \9 N
作者: 焦晓红, 方一鸣,
; M% L; m/ \" S; \期刊 ISSN : 1001-9227(2001)01-0025-04
& V& O5 s# q$ f本文针对液压伺服驱动并联机器人数学模型的特点,设计了一种具有变速趋近律的离散滑模变结构控制器.仿真研究结果表明,该控制方案可避免通常变结构控制中不可避免的颤动,且系统对参数摄动和外界干扰具有较强的鲁棒性. |
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发表于 2009-1-25 19:15:57
