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发表于 2008-11-23 22:07:41
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来自： 中国黑龙江哈尔滨
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+ E- c3 I" Z" t# s6 {5 \1绪论... 1# q2 V |7 L& ~: V9 I* A
1.1机械手概述... 1
- W* r8 r% v$ \5 u1.2机械手的组成和分类... 23 A% L; r2 d: N: A0 Q
1.2.1机械手的组成... 2( g. f4 b5 |5 i0 c* k; `* e
1.2.2机械手的分类... 4. O/ O; I Z! k* ~9 ?. u
1.3国内外发展状况... 6
' m+ }# e Z: \* e( T: [! t1.4课题的提出及主要任务... 8" ?( e/ E2 i. }5 I
1.4.1课题的提出... 8
! J6 m; m. N) m1.4.2课题的主要任务... 9
$ j# C% \3 E6 B7 b1 Y, d0 V2机械手的设计方案... 10
3 o7 k% k j- a; n" h" p2.1机械手的座标型式与自由度... 10
' i! s6 C; j" @; `# p! w2.2机械手的手部结构方案设计... 101 {- I2 Y$ R E* U4 M7 c- u( [9 [. k
2.3机械手的手腕结构方案设计... 10
3 d0 V* _0 a5 \8 @2.4机械手的手臂结构方案设计... 10
& m2 f `1 |0 U" Z6 a2 [' d, E% K2.5机械手的驱动方案设计... 11
9 y" m* [% b/ `8 J, `4 o! `2.6机械手的控制方案设计... 11
' p& @2 Q$ |# N# _# ~2.7机械手的主要参数... 112 j3 n" O C& { M8 a- x
2.8机械手的技术参数列表... 11
8 h0 |% C% N2 }, h7 F& C8 ]8 ?3手部结构设计... 14
8 o1 [* `7 o: p# k* @5 ]3.1夹持式手部结构... 144 N" b# p" \# y# j7 O
3.1.1手指的形状和分类... 14
% n' Y* q0 m! h/ B' W0 b3.1.2设计时考虑的几个问题... 14
" A: \' b7 |- M8 H3.1.3手部夹紧气缸的设计... 15& n5 e9 } {6 F) W
3.2气流负压式吸盘... 18
w0 G6 G- g+ |% J' g' T8 ~0 ?4手腕结构设计... 219 H( W, u: y; a+ W
4.1手腕的自由度... 21
" L% T2 s# ?: i) M- H4.2手腕的驱动力矩的计算... 21$ y* E7 r- x4 D* G* ^# M
4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩... 21
' J2 L( |8 t1 Y8 H% y- ?! |3 C# K" ?/ i
[ 本帖最后由 新洁电子 于 2009-1-10 14:08 编辑 ] |
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