液压PID的问题

jgh37

请问如果用PID来控制比例阀方向阀的开口,PID的原理是偏差e产生输出,但是如果偏差e=0,那么输出=0;这样阀的开口也会=0,
在实际应用中,是否是将初试设定阀的开口减去或者加上PID产生的输出来控制阀的开口.
例:初始设定比例阀的模拟量电压=5V,
3 l2 V0 A4 Z2 V. T% [偏差Ev=实际阀的流量输出-设定阀的流量输出(5V对应的流量)

$ S" x; u1 h. g" e5 H那么实际给阀的模拟量电压是否就是5V+PID(Ev)?
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PID(Ev)就是根据偏差得到的PID调节量
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; ?9 U- h  X2 N4 R6 g0 \" I! F8 ^请大家指点,谢谢!

xiaoyeren

楼主深入没有浅出
! u8 e2 o. `  T, n你给阀的信号就是你控制的信号，你给的不是偏差，不要考虑内部是怎样的，内部的偏差PID会解决（不过效果要看PID设定的是否合理了）

jgh37

谢谢楼上,我的反馈有点特殊,因为我做的是两缸的同步,如果光反馈每个缸的实际速度,那么总会存在一定的速度偏差,这样两个油缸运行的时候就会有累计误差.
7 A& ~3 U1 J- {" g- y
我反馈的是两个缸的位置差,所以我的想法是将反馈的位置差和设定信号叠加后再由PID模块来处理,不知道这样做是否合理.