ABB机器人的RAPID手册

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0 G; X3 V( ]1 N2 {& Y
文件之一：带 FlexPendant 的 IRC5.pdf
: }; s0 f3 x+ c3 B! R7 C
& r' W5 W4 D' S( Y 操作员手册
带 FlexPendant 的 IRC5
) k3 \3 M+ u( }4 g4 r# SM2004
/ G, a# X. `1 {3 {3 U% w" V5 R雬档 ID:  3HAC 16590-10
米Ι : G

$ N: n, t! [% _' L  e目表
概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
/ U7 {& y1 k; q( g 产品文档， M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  11
1   安全  13
7 T5 Q+ `9 ^, h1.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  13
1.2  IRC5 的应用安全标准 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  14
1.3   安全术语  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
1.3.1  安全标志，概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  15
$ y, h8 Y2 o, I; {1.3.2   危险  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
2 p5 ]5 {3 r2 b6 ^+ ~1.3.2.1  危险－确保总电源已经关闭！. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
) v  q! N1 v+ C/ c1.3.2.2  危险－移动操纵器可能产生致命性后果！. . . . . . . . . . . . . . . .  18
' q/ U6 f0 f% C/ S0 N0 W1.3.2.3  危险－没有轴制动闸的操纵器可能产生危险！   . . . . . . . . . . . . .  19
$ C0 X/ ?  G1 [8 B! y1.3.3   警告  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
1.3.3.1   警告－该单元易受静电影响！   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
* t, ]# g$ g6 c, k1 g1.3.4  什么是紧急停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
5 C0 I( I3 j  P# ]" i1 M  k  S# s1.3.5  什么是安全停止？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
1.3.6  什么是安全保护？ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
1.3.7  使动装置和止－动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  24
1.4   如何处理紧急情况  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
' ^2 b5 U6 B. U) S1.4.1  停止系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
) d; R" G* h$ W  N& c7 P1.4.2  释放机器人制动闸 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
1.4.3  灭火 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
7 g! F' r9 w/ C# I) I1.4.4  从紧急停止状态恢复  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
0 @  @  E8 E$ ]9 f1.4.5  返回到编程路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
. @/ u5 S, w1 d$ Y$ B: i1.5   工作中的安全事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
1.5.1  概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
- g$ H" r/ b0 e9 g/ P1.5.2  自身安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  32
1.5.3 注意 - FlexPendant 的处置  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  33
& t' P1 ?" t6 K  h3 Y( M! O1.5.4  安全工具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
1.5.5  手动减速模式和手动全速模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  35
1.5.6  自动模式下的安全性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
: T3 V  N/ Z% [1 {9 Q2   欢迎使用 FlexPendant  37
2.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
# r/ ]+ P) {# @8 |+ V2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
2.3  IRC5 控制器简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  43
2.4 RobotStudioOnline 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  44
5 N) `' v  a% g# @# T2.5  何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  45
2.6  控制器上的按钮和端口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  47
* [7 h: h# @7 ]) z3   入门指南  49
3.1 关于本章 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  49
3.2   连接  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
3.2.1 连接 FlexPendant  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  50
8 V, y. C4 |" p: N! J# {2 h3.2.2  断开 FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  51
) U, X, V# |; O" u3.2.3  将 PC 机连接到服务端口   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  52
3.2.4  设置网络连接    . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  55
3.3   动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.1 关于动作场景  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  56
3.3.2  系统启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  57
8 g$ d7 _2 e: M1 F# S; Y0 s5 M3.3.3 微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  59
' D  ^' z, m7 K1 t5 Q3 I3.3.4  使用 RAPID 程序   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  60
) ?+ P3 m" H0 n: _# O" I  X3.3.5  使用输入和输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  61
- c' a7 J. h0 m$ x6 B
/ ~" S+ r" B9 z% G3.3.6 备份和恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
: `' F! R( d1 `( l6 {# y5 I3.3.7  在生产模式下运行  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.8  授权对 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
* G3 H2 ^6 B% h. J- U3.3.9  升级  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.10  安装软件选项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3.11  关闭 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
# M& w" z: B/ e; _" m3.3.12  故障排除的常规步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4 使用 FlexPendant 高效运作 69
/ f2 ?9 n$ p5 f  x5 F& C6 U0 T4.1 关于本章  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5 H" y$ X. y) @: x" d4.2  概述，个性化 FlexPendant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
: m5 o, l% O7 @! o( a  X3 Y# R4.3   ABB 菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.1 HotEdit 菜单   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.3.2  FlexPendant 资源管理器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.3.3  输入和输出， I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
9 ]' S5 t* A. K3 [1 l) r# q( c4.3.4 微动控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.3.5 运行时窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
+ g5 C3 _# y% J4.3.6 程序数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.3.7 程序编辑器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
$ L/ `- V8 r7 C4.3.8 备份与恢复 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6 j2 k) h+ t% d4.3.9  校准  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.3.10 控制面板  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.11 事件日志菜单  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
- W& X* N7 j# u( h0 g4.3.12 系统信息  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
& j4 e, x( i  i7 P6 _1 r# m4.3.13  重新启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.14 注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
* O, j. R/ H6 L1 {+ F7 c8 N7 z; ?4.4  操作员窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
$ }) Z: ?* O& K' `5 H9 O4.4.1  操作员窗口  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
/ d" e1 C) M, k8 r9 v4.5 状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.5.1  状态栏  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
$ A! w: s) `5 S4.6   "快速设置 "菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
( x. c0 E& r% E/ ^/ g4.6.1  " 快速设置 " 菜单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.7   基本步骤   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.1  使用软键盘  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.7.2  FlexPendant 上的消息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.7.3 在 FlexPendant 上滚动和缩放  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
; @8 w' a) W9 ?$ ^% s" F4.7.4  过滤数据  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5 c5 K& F0 X" b  n+ P; X! z1 G4.7.5  处理程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.7.6  如何登录和注销  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5   微动控制  101
5.1  微动控制简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .101
9 ^3 ^: Y1 N  h; l& O5.2   微动控制概念   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  102
0 y. a3 Q9 }. Q( H& f5 h1 z5 ^' B5.2.1  微动控制的限制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .102
$ Y& x' k+ O1 d0 q5 f- i5.2.2  协调微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .103
2 w+ ^; O  X+ m3 \5 C5.3   微动控制基本设置   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  104
4 p. ?& `" @( n+ M, n5 `5.3.1  选择机械单元  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .104
5.3.2  选择动作模式  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .106
  m3 D$ q, D# i& u( H5.3.3  选择工具、工件和有效载荷     . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .107
4 a. X# g" U/ W5.3.4  设置工具方向  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .108
' C; O2 V* A" P3 j5.3.5  逐轴微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .109
5.3.6  以基坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .111
. S: f; y2 l1 @+ u" f$ B. \$ Z; u5.3.7  以大地坐标进行微动控制  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .112

6 H8 U/ X" p5 s' T。。。。。

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第二个文件：Plastics Mould.pdf

% f: w. a5 `1 d操作手册
Plastics Mould
Robotware 5.0
+ e; p9 e8 a4 m2 L9 n& h文档编号：3HAC024764-010
4 R: `4 G3 l$ g4 Y! F* p修订版 B
9 z& `4 Z0 V- Z% [6 A/ h. g
$ m5 G6 [7 o8 f& ]  oPlastics Mould
1 概述 5
1.1 关于本手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   5
# Z' L, b8 ], e3 H% [1.2 产品文档，M2004  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
& g7 s* G* \. ~: |; x; d1.3 安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2 X  Y; M$ ^: ?' a1 J% P& t& T+ Z3 j2 简介 11
2 W  w9 O4 k& F2 Y4 ^8 T( x2.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 关于 RobotWare Plastics Mould  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
# u" l0 `  Y9 o& t% N# h& t, w& o2.3 机器管理原则 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
6 W& J: G% h. T& n2 t2.4 信号接口机器人 - 机器  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  17
2.5 用户授权 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
5 q; ^" ?; u1 l. e* G# T2.6 启动步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  21
2.7 用户界面 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  22
4 _7 i5 q3 `( s% z3 加载程序 23
* C. j/ R* |+ g, \3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2 T4 C0 X* }; R0 C' @3.2 加载和卸载程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  23
4 生产 25
2 j+ q2 y" {, E7 _  }4.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2 启动和停止按钮 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
4.3 生产窗口 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
4.4 开始生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
5 B& c% X7 P! Z6 y4.4.1 启动机器人周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  29
4.4.2 复位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  31
4.4.3 在无 / 有机器人的情况下运行. . . . . . . . . . . . . . . . .  33
4.4.4 生产周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  34
# E+ u: U- F$ j0 }& O4.4.5 用户定义开始周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  36
0 U3 Y( Y2 o% M: u3 d$ W" F8 p4.5 机器人正在运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  37
4.5.1 用户定义操作周期. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  38
4.5.2 在周期后停止. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  40
4.6 机器人已停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
" V1 \! ?8 f6 [  F* j4.6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   41
' U7 T7 k" R3 ~+ z' B4.6.2 继续生产 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
( h4 o+ Q6 q; b0 G! h; Y. z4.6.3 复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
% G2 x' n: M+ B# O7 k1 M4.7 生产信息 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5 `3 I+ K9 ]" I, c& ?' v6 b4.7.1 工作站状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   43
4.7.2 生产状态 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.7.3 生产统计 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
, R$ `+ A6 {1 X1 S* K" N4.7.4 事件日志 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
, \0 C# A( w9 Z% [4.8 输入和输出信号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.9 Hot Edit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.10 机器控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.11 错误处理. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2 d' y0 K. d* [$ d& T! e5 程序 57
& m. V5 A0 \7 u! f% _9 z7 {' l. ~5.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .57
5.2 程序向导 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
- n) U- _; L" P. D% G$ c5.3 创建程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
) @9 K: X, j% k8 D5.3.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   60
9 C+ O4 j" W( A5 b5 J# r5.3.2 名称和描述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3.3 夹具 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3.4 单元 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.3.5 周期 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.3.6 工作站 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
" ^- x" F( C: K) H+ r7 j' P5.3.7 教导路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.3.8 位置属性 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.3.9 测试路径 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
" _8 v. y4 c, Y/ T5.3.10 单元路径  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
# g; c) a/ m6 J+ z8 p  t5.3.11 请检查并保存 / 取消程序  . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
- }4 E& k$ G8 }$ [6 修改程序 89
4 K! i" }. p$ ^. D/ F: Z6.1 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .   89
6.2 具有程序向导的修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.3 用程序编辑器修改程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
6.4 复制程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

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第三个文件：使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online.pdf

操作员手册
6 C2 K  A" q- _6 q1 m( v8 `+ \使用入门 - IRC5 与 RobotStudio Online
( [$ z7 F, m$ I8 j, [雬档 ID: 3HAC 027097-001
米Ι : -

9 ]7 m1 o0 P6 `目表
2 t/ X8 t2 R! a$ D 概述 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
安全注意事项  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1  操作步骤 7
1.1  单一机器人系统的操作步骤  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
. j, B% d2 z1 O1.2 MultiMove 系统的操作步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
: P- J% d9 P0 n2 z0 y9 |/ K: Z* b- H1.3 所有系统的常用步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  12
9 y- h/ t& r( `9 S; I2  概述 17
& Z: [+ }3 ]1 L5 k- H2 ?6 B; v/ o2.1  开始使用系统前的准备工作  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  18
" _' d: o) B' F" |4 h2.2  FlexPendant 简介 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  20
2.3 RobotStudio Online 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  25
& ^1 {2 H$ g6 s2.4  RobotWare 简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  26
! p1 {% a! ^7 d1 ^# X2.5  关于媒体池   . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  27
2.6 何时使用 FlexPendant 和 RobotStudio Online  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  28
8 Y# T" N0 v9 L1 e# S2.7  产品说明文档 , M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .  30
. . . . . .

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第四个文件：3HAC16580-1_revD_en_library.pdf
3 F& u* M- ?0 K* F: W/ l- @8 X
6 T3 `9 C/ f* H; \) yContents
1  Introduction............................................................................................................................... 1
* R9 A/ h; w! X" F& o1.1  Other manuals................................................................................................................... 1
' }: {2 x6 @" ~. H4 ?) w" g4 Z% `1.2  How to read this manual ................................................................................................... 1
Typographic conventions ................................................................................................. 2
9 ^$ \3 |' M6 L. y7 `0 y Syntax rules...................................................................................................................... 2
Formal syntax................................................................................................................... 3
2  The structure of the language .................................................................................................. 5
9 V6 z$ B6 r, W' e: K3  Controlling the program flow .................................................................................................. 7
' S, p: D# ?$ G) P0 q2 i3.1  Programming principles ................................................................................................... 7
3.2  Calling another routine ..................................................................................................... 7
4 z8 A  G- w/ {( }! A3.3  Program control within the routine................................................................................... 7
3.4  Stopping program execution............................................................................................. 8
3.5  Stop current cycle ............................................................................................................. 8
' b7 S& c4 b" z" Z4  Various instructions .................................................................................................................. 9
' X$ Z: K- v; B. s" X; ^7 y# F4.1  Assigning a value to data..................................................................................................9
4.2  Wait................................................................................................................................... 9
4.3  Comments......................................................................................................................... 9
, [* Z; Z* M& g* b! _4.4  Loading program modules.............................................................................................. 10
7 ?! S6 Z5 a* e8 d4.5  Various functions ............................................................................................................ 10
4.6  Basic data........................................................................................................................ 10
4.7  Conversion function ....................................................................................................... 11
5  Motion settings ........................................................................................................................ 13
4 |' {2 `; s$ \% U" f  n5 z0 Z5.1  Programming principles ................................................................................................. 13
8 ^. e) e, A% n3 R, s+ j5.2  Maximum TCP speed ..................................................................................................... 13
' p  k" R* q3 O5 S1 L8 ^5.3  Defining velocity ............................................................................................................ 14
/ R) o4 y* ~; `; V5.4  Defining acceleration......................................................................................................14
5.5  Defining configuration management .............................................................................. 14
7 E' K* `. H8 }6 z5.6  Defining the payload ...................................................................................................... 14
2 u7 L2 K% \& Y/ s- }1 t5.7  Defining the behaviour near singular points................................................................... 15
5.8  Displacing a program...................................................................................................... 15
5.9  Soft servo........................................................................................................................ 15
: c- j8 F  Z  V/ ~) g0 k. i+ _+ F5.10  Adjust the robot tuning values...................................................................................... 16
: c% E# M- y9 V7 g5.11  World Zones.................................................................................................................. 17
* C, ]- {: A* J; M) D5.12  Data for motion settings ............................................................................................... 17
2 ]- H3 N) v& ]6  Motion ...................................................................................................................................... 19
% m+ k) z4 s" g6.1  Programming principles ................................................................................................. 19
6.2  Positioning instructions .................................................................................................. 20
6.3  Searching ........................................................................................................................ 20
8 N" [. z+ g" r$ O" Y2 M/ {II RAPID overview
6.4  Activating outputs or interrupts at specific positions ..................................................... 21
6.5  Control of analog output signal proportional to actual TCP .......................................... 21
6.6  Motion control if an error/interrupt takes place ............................................................. 22
6.7  Get robot info in a MultiMove system........................................................................... 22
: P* O6 Z( i+ H: I$ w. I1 j6.8  Controlling external axes................................................................................................ 23
6.9  Independent axes ............................................................................................................ 24
6.10  Path correction.............................................................................................................. 25
- E  F7 }; A0 I+ d6.11  Path Recorder ............................................................................................................... 25
6.12  Conveyor tracking ........................................................................................................ 26
6.13  Sensor synchronization................................................................................................. 26
6.14  Load identification and collision detection .................................................................. 26
6.15  Position functions ......................................................................................................... 27
* d2 |. ], M/ c1 p' y. l6.16  Check interrupted path after power failure................................................................... 27
0 m! l0 X4 P7 w5 G0 D0 Q! U6.17  Status functions ............................................................................................................ 27
. b5 f; o4 t0 W3 L% A+ l- f6.18  Motion data................................................................................................................... 28
6 n0 S6 h3 ~) F- B4 W6.19  Basic data for movements ............................................................................................ 28
4 _# K+ c- Y' q( c, k4 _7  Input and output signals......................................................................................................... 29
# g  N! e' X: X  G! K) g- J7.1  Programming principles ................................................................................................. 29
- |* f& v  Q* t0 Z8 R, R. n" c7.2  Changing the value of a signal ....................................................................................... 29
0 W) _7 o9 C: p  s& @8 m4 C! i7.3  Reading the value of an input signal .............................................................................. 29
. d1 n6 n( ^0 s/ @' y' D7.4  Reading the value of an output signal ............................................................................ 30
9 P) d# K, i" Q+ o0 N4 b* ^7 Y" ~1 P7.5  Testing input on output signals....................................................................................... 30
7.6  Disabling and enabling I/O modules .............................................................................. 30
  w% r( s) x7 y& d; Z; p7.7  Defining input and output signals .................................................................................. 31
7.8  Get status of I/O bus and unit ......................................................................................... 31
/ u* A" E& [8 c& v8 W; k, z, @8  Communication....................................................................................................................... 33
8.1  Programming principles ................................................................................................. 33
% e9 \8 \* Q, _& d8.2  Communicating using the FlexPendant, function group TP .......................................... 33
8.3  Communicating using the FlexPendant, function group UI........................................... 34
& I+ W" m/ X# I1 r8.4  Reading from or writing to a character-based serial channel/file................................... 35
8.5  Communicating using binary serial channels/files/field buses ...................................... 35
4 l7 g7 O  w% T( E8.6  Communication using rawbytes ..................................................................................... 36
8.7  Data for serial channels/files/field buses........................................................................ 37
9  Interrupts................................................................................................................................. 39
4 I3 ]2 }: I8 Q: H9.1  Programming principles ................................................................................................. 39
- s9 \8 l$ N9 Z* E, D9.2  Connecting interrupts to trap routines ............................................................................ 39
# @, a6 e0 a3 M$ g- d7 u9.3  Ordering interrupts ......................................................................................................... 40
9.4  Cancelling interrupts..................................................................................................... 40
4 X! v+ s4 H3 J3 s& }.........

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原帖由 hzf647 于 2009-1-13 20:04 发表 http://www.3dportal.cn/discuz/images/common/back.gif
???????
5 E) L9 o3 P3 h4 r解压不了 数据错误？？？？？？

4 o0 ^% O8 {, _; l6 U, H) F胡乱起哄，根本没有你的下载记录！晕！

dftiankui

谢谢好心人啊